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標題: 新設(shè)計的桌面式并聯(lián)機器人 [打印本頁]
作者: chenhan91    時間: 2021-3-22 20:03
標題: 新設(shè)計的桌面式并聯(lián)機器人
本帖最后由 chenhan91 于 2021-3-22 20:03 編輯 9 p8 p( l$ F. t& x
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本人寫作水平非常差�？床欢�。。那就看圖把。1 G/ D! f% d- Y8 `( O2 j
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從噴火槍主業(yè)創(chuàng)業(yè)機器人的副業(yè)也有2年了。之間也一直在改結(jié)構(gòu)，改設(shè)計。之前設(shè)計的scara涼涼了，減速比不夠，電機力矩也不夠大，而且生產(chǎn)麻煩�，F(xiàn)在落灰了�；司撕湾X。導(dǎo)致沒有辦法有一臺像scara那樣安裝方便， 4個螺絲安裝在臺面上的機器人。( z6 y. W; v9 v* X. J
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中途試了好多結(jié)構(gòu)，做了超大的鐵架子單臂撐起并聯(lián)機器人。最終都是失敗的。架子擔(dān)太高，重心太高，導(dǎo)致并聯(lián)走起來停下會振一會。本來并聯(lián)機器人就是為了快，結(jié)果這結(jié)構(gòu)反而跑不了高速。1 b1 ?) y$ ~! P, ~2 X2 |
[attach]517166[/attach]還試過更粗壯的鋼板焊起來的，一個人都抬不動的那種，結(jié)果還是不行，這么重了，還是抖。& `5 L6 f* A+ E0 d# p" J7 i) M
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想到能改進的方法就是，能矮則矮，重心越低越好。' ~9 k# o1 R) R: c
從動桿變短，主動臂拐彎角度加大，放棄球關(guān)節(jié)，改為胡克鉸。) W& G0 X+ p7 N4 y( R
減速器L型塊安裝改為減速器一體安裝。然后就產(chǎn)生了不會抖的支架長度了。[attach]517168[/attach][attach]517170[/attach]* i: e: h6 s6 J7 b3 r9 ?% u& }7 Y
就這樣長度縮短三分之一就可以把共振去掉了。，delta并聯(lián)機器人終于可以像scara一樣桌面安裝了。6 }7 m5 p+ B6 z6 G% h
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保留了原有的速度， 不，更快了，因為胡克鉸的加持， 在外圓部位不會脫了，更高的加速度也能吃得消，而且不會磨損。就是成本太高了。用五軸機做。1 Q  K+ r! X2 p; u# H
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但是還是不滿足，因為安裝完，還有個電柜。要考慮怎么裝。' k5 e" c/ f/ `- d
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干脆把所有的東西都擠在支架上好了。- V  @9 x- o- A- g
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于是，設(shè)計又要更新了' C7 ~2 {7 `: {9 ?+ S/ P& t) _- j
[attach]517171[/attach]: j) ?  z* z' u' R) {  K
這個版本的設(shè)計可能會維持個一段時間吧。是時候該推廣推廣了。9 b: }* u' ]5 E5 _
既然桌面安裝， 就用上最近很火的柔性振動盤吧。現(xiàn)在價格很貴？
8 l( h* V+ m; O8 Y+ H# C7 [論壇上不是有人發(fā)了音圈電機的結(jié)構(gòu)嗎？那就做一個吧。5 K) }1 x3 H! T$ |* m) P
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現(xiàn)在測試了基本抓取最快0.5秒可以抓一個 ，如果保守點，0.7秒可以抓取放置一個產(chǎn)品，綜合上振動盤需要偶爾振一下，1秒一個穩(wěn)穩(wěn)的了。" e. A- H- o. ]3 I' K+ ^" g
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論壇里有人需要柔性上料或者有傳統(tǒng)振動盤難抓難上的料，都發(fā)給我試下吧。說不定有驚喜。! E8 r3 R1 ?6 M0 d* X
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視頻發(fā)不了，想看測試的視頻的話，只有某音了 搜索 日康并聯(lián)機器人1 j: A8 S3 o  z6 T+ d+ r$ Q* `3 ]

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" t' f0 H& B- Z+ P! x: W最后再來個廣告
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; S" M4 C2 X6 F: ]  T噴火槍哪家好，日康噴火槍
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作者: chenhan91    時間: 2021-3-22 20:07
其實到現(xiàn)在還是對scara沒有完成有遺憾。最近想到了一些想法，有可能會顛覆scara的世界。直接達到并聯(lián)機器人的速度，我就專門抓取小料，做偏門應(yīng)用，高速應(yīng)用。
作者: 曉昀    時間: 2021-3-22 22:43
機器人材料要強度高，重量輕。你說的重心低，這也是很重要的經(jīng)驗。
作者: djove0    時間: 2021-3-22 23:42
速度快
作者: m2006410    時間: 2021-3-23 06:38
真好，羨慕的滿地打滾。
作者: 未來第一站    時間: 2021-3-23 06:52
看樣子桿子用了碳纖維的？
作者: 滌生81428    時間: 2021-3-23 08:10
我也是做機器人的，怎么加你微信
作者: coverme    時間: 2021-3-23 09:02
不錯不錯
作者: xiayuku63    時間: 2021-3-23 09:06
頂一波，建議多分享創(chuàng)業(yè)的經(jīng)驗和過程
作者: fanxx2000    時間: 2021-3-23 11:23
作者: 遠祥    時間: 2021-3-23 11:49
希望此類產(chǎn)品能有大增長式的發(fā)展，后續(xù)這類機器人也會便宜一些！
作者: 提筆畫圖    時間: 2021-3-23 13:14
可以
作者: 壕宅技術(shù)男    時間: 2021-3-23 14:34
雖然看不懂，還是給你點個贊，機器人未來是個很好的行業(yè)！
作者: chenhan91    時間: 2021-3-23 16:23
滌生81428 發(fā)表于 2021-3-23 08:101 n8 g) N; X  S7 w1 q
我也是做機器人的，怎么加你微信

. M( v' H' B# O3 B; U+ d你也是做并聯(lián)機器人的嗎？
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作者: chenhan91    時間: 2021-3-23 16:24
遠祥 發(fā)表于 2021-3-23 11:49$ W% n3 F/ H9 I$ O) V& F
希望此類產(chǎn)品能有大增長式的發(fā)展，后續(xù)這類機器人也會便宜一些！
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其實機器人這都是貴在服務(wù)上，要是像手機那樣買過去不用幫你弄軟件什么的， 有問題寄回來修，那也是可以賣很便宜的。. k1 q/ b6 L! m
作者: Pridory    時間: 2021-3-27 13:18
樓主，留個QQ或者微信唄



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