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本帖最后由 chenhan91 于 2021-3-22 20:03 編輯
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- t8 @* Z, T+ V7 D本人寫(xiě)作水平非常差?床欢。。那就看圖把。
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! |. t$ c- X2 y$ w; A從噴火槍主業(yè)創(chuàng)業(yè)機(jī)器人的副業(yè)也有2年了。之間也一直在改結(jié)構(gòu),改設(shè)計(jì)。之前設(shè)計(jì)的scara涼涼了,減速比不夠,電機(jī)力矩也不夠大,而且生產(chǎn)麻煩,F(xiàn)在落灰了;司撕湾X(qián)。導(dǎo)致沒(méi)有辦法有一臺(tái)像scara那樣安裝方便, 4個(gè)螺絲安裝在臺(tái)面上的機(jī)器人。0 e" u$ {/ l$ Y/ j9 S3 `4 {
- S8 k h f7 s( S5 A: \8 }3 I$ Y {中途試了好多結(jié)構(gòu),做了超大的鐵架子單臂撐起并聯(lián)機(jī)器人。最終都是失敗的。架子擔(dān)太高,重心太高,導(dǎo)致并聯(lián)走起來(lái)停下會(huì)振一會(huì)。本來(lái)并聯(lián)機(jī)器人就是為了快,結(jié)果這結(jié)構(gòu)反而跑不了高速。
: J! u6 M5 O% p1 }還試過(guò)更粗壯的鋼板焊起來(lái)的,一個(gè)人都抬不動(dòng)的那種,結(jié)果還是不行,這么重了,還是抖。
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. L0 \# C( ~+ L1 l: b想到能改進(jìn)的方法就是,能矮則矮,重心越低越好。
% P4 i6 m: o L; }從動(dòng)桿變短,主動(dòng)臂拐彎角度加大,放棄球關(guān)節(jié),改為胡克鉸。
$ O7 z* ]4 A! ?- D7 }% ^3 g5 r減速器L型塊安裝改為減速器一體安裝。然后就產(chǎn)生了不會(huì)抖的支架長(zhǎng)度了。
% D) m+ I# z: U; k& j0 X就這樣長(zhǎng)度縮短三分之一就可以把共振去掉了。,delta并聯(lián)機(jī)器人終于可以像scara一樣桌面安裝了。
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保留了原有的速度, 不,更快了,因?yàn)楹算q的加持, 在外圓部位不會(huì)脫了,更高的加速度也能吃得消,而且不會(huì)磨損。就是成本太高了。用五軸機(jī)做。
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& ^$ |; y7 e4 s% \) G* ^$ Q但是還是不滿足,因?yàn)榘惭b完,還有個(gè)電柜。要考慮怎么裝。
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干脆把所有的東西都擠在支架上好了。
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于是,設(shè)計(jì)又要更新了
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這個(gè)版本的設(shè)計(jì)可能會(huì)維持個(gè)一段時(shí)間吧。是時(shí)候該推廣推廣了。
0 z3 v9 B9 I ^) q% X1 H4 T既然桌面安裝, 就用上最近很火的柔性振動(dòng)盤(pán)吧,F(xiàn)在價(jià)格很貴?- G) l" K& e) H& i# C& t& Z
論壇上不是有人發(fā)了音圈電機(jī)的結(jié)構(gòu)嗎?那就做一個(gè)吧。
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3 j2 D; x; O, n) x, w/ G6 V現(xiàn)在測(cè)試了基本抓取最快0.5秒可以抓一個(gè) ,如果保守點(diǎn),0.7秒可以抓取放置一個(gè)產(chǎn)品,綜合上振動(dòng)盤(pán)需要偶爾振一下,1秒一個(gè)穩(wěn)穩(wěn)的了。; m6 K5 u9 j. v6 f' i+ {) R% \
$ W9 U: z k( S: W6 \4 P論壇里有人需要柔性上料或者有傳統(tǒng)振動(dòng)盤(pán)難抓難上的料,都發(fā)給我試下吧。說(shuō)不定有驚喜。3 r: Q, U; l& u: u( f
1 }3 _+ f- `1 k# A" _) `視頻發(fā)不了,想看測(cè)試的視頻的話,只有某音了 搜索 日康并聯(lián)機(jī)器人
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最后再來(lái)個(gè)廣告- m8 v$ T3 b( c4 K _% }
& d3 d) e% f) A5 j( f2 K( u& a噴火槍哪家好,日康噴火槍
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