關(guān)節(jié)臂轉(zhuǎn)矩估算

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" `& A9 H9 {! s, r1 o如圖，旋轉(zhuǎn)中心結(jié)構(gòu)為私服+RV，現(xiàn)需帶動(dòng)手臂1和手臂2轉(zhuǎn)動(dòng)，不知道RV需要選什么規(guī)格的，怎樣計(jì)算所需要的轉(zhuǎn)矩，直接用力乘以力臂嗎？這個(gè)現(xiàn)在是預(yù)估，不需要太復(fù)雜的計(jì)算

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新手剛?cè)胄?br /> ) m6 `4 q: S4 \

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總扭矩=勻速力矩（就是你說的力*力臂）+加速力矩
. E8 W7 v! j; e  d5 A% E勻速力矩同時(shí)要考慮電機(jī)質(zhì)量，手臂質(zhì)量，然后一個(gè)關(guān)節(jié)一個(gè)關(guān)節(jié)計(jì)算，最后加一起
8 J: R$ M, S7 \% b7 a1 N0 {; S加速力矩=慣量*角速度  慣量可用MR^2  
# O5 x: z$ Q7 ]+ x! N& y: R' }我也沒計(jì)算過機(jī)械臂，僅供參考，如不放心，可以SW畫出來簡(jiǎn)單模型，仿真一下，看結(jié)果和計(jì)算的差的大不大。

曉昀

力矩最基本的計(jì)算公式就是力×力到支撐點(diǎn)的距離，所以，估算轉(zhuǎn)矩還得找出關(guān)節(jié)臂承受的負(fù)載力力及力到旋轉(zhuǎn)中心的力臂。

遠(yuǎn)祥

二樓正解