分享一篇國外的工業(yè)機械手的論文

曉昀

給大家分享一篇國外工程師寫的工業(yè)機械手的論文。
' V. J  g- d2 N' g! [$ q( d8 m

注冊機008

英文不好，看得迷迷瞪瞪的。但是這個更多說的是一種機械手的末端執(zhí)行機構(gòu)，三爪可變向，同時能提供較大的側(cè)向夾持力；但是感覺整體機構(gòu)的尺寸偏大，尤其是軸向尺寸

林汐771k

HENHJSKBG

大白小白

元帥總結(jié)一下，具體說了啥？有何亮點？

曉昀

大白小白 發(fā)表于 2022-4-7 09:05
& s) o& |# I6 z7 c" s9 s* B* R, k元帥總結(jié)一下，具體說了啥？有何亮點？

好，沒問題。
1 B& ^. E( L4 A

斯文棒棒

直接上PDF的文檔可以嗎

LHCA2020

國際先進雜志
機器人系統(tǒng)
4 J. Q8 y  K8 v2 `% P2020年1月- 2月1日
作者2020 DOl:10.11771729881420906290期刊。sagepub。Com / home / arx
SSAGE
一種機器人機械手的設(shè)計
+ _- H' S/ E8 C9 i4 o& h處理汽車工業(yè)產(chǎn)品
Miroslav Blatnick ÿ'， J á n Dio '，Juraj Gerlici '，米蘭S á ga，
Tom á s Lack和Erik Kuba
摘要
" l! Z0 e; s( g自動化是對產(chǎn)品進行搬運和運輸?shù)倪^程，可以用機械手和機器人的操作來代替人的控制。它代表了一個高度復雜的過程，包括幾個操作，它們是由特定的設(shè)備自動執(zhí)行的。本文介紹了一種用于汽車產(chǎn)品搬運的通用型機器人機械手的技術(shù)設(shè)計。設(shè)計的裝置用于搬運最大重量為25公斤的汽車產(chǎn)品。機械手的技術(shù)解決方案來源于客戶給出的所需規(guī)格和操作條件，客戶將其作為自動線的一部分進行安裝。機械手的一個特殊性是特殊的功能，它允許處理圓形和角形狀的物體。這是由適應(yīng)性強的握緊手指，能夠調(diào)整他們的位置通過一個精心考慮的機構(gòu)。機械手的技術(shù)設(shè)計包括被操作物體可靠夾持所需的力的計算、工作螺桿的選擇、載荷的計算和機械手主要承載部分的強度分析。在此基礎(chǔ)上，我們推薦了一種合適的材料來制造該裝置，使其在長期操作過程中能夠達到最佳的定位精度。
& j* o) ^# b  h; ?0 s) j  Z關(guān)鍵字
自動線，操作，機械手設(shè)計，受力計算，強度分析
收稿日期:2019年11月27日;錄用日期:2020年1月17日
6 K& e/ s; ?* e# G8 p, q. D; r主題編輯:安德烈V薩夫金副編輯:馬丁格羅斯曼
介紹
" e- t& N4 ^5 P. G3 j工程師最重要的角色之一是分析現(xiàn)有和新設(shè)計的工作流程，以找到執(zhí)行有效操作的最佳方法�，F(xiàn)在，各種各樣的方法和方法被應(yīng)用于機器及其子系統(tǒng)的開發(fā)、設(shè)計和生產(chǎn)過程中。除其他外，它們包括利用虛擬現(xiàn)實工具識別結(jié)構(gòu)和動力特性的計算模擬
設(shè)計的機器人機械手(圖1(a))將是
自動線路的一部分(圖1(b))。的函數(shù)
機械手是裝移動式集裝箱用的
8 D* ~3 u2 g' j2 Z9 \$ I1 l
* v4 ^5 r2 D  s( ^: z7 ~. g為汽車工業(yè)制造的產(chǎn)品。處理
6 @& u2 R( H& L' N/ Y與材料和產(chǎn)品一起在汽車工業(yè)中是一種活動，它要求使用合適的操作
機械工程學院的運輸和裝卸機械系。斯洛伐克共和國日利納大學
機械工程學院應(yīng)用力學學系。
斯洛伐克共和國，茲利納大學
通訊作者:
& u* M3 I4 k, T. Q$ c( C: [3 QJ á n Dio，利納大學機械工程學院運輸與裝卸機械系，斯洛伐克共和國日利納á8215/1,01o26。
郵箱:jan .dizo@fstroj.uniza.sk

LHCA2020

所設(shè)計的機械手(a)及其放置在自動生產(chǎn)線(b)上的裝配。
; W  f2 r2 ~1 x, G在盡可能短的時間內(nèi)將給定數(shù)量的物料運輸?shù)街付ǖ攸c的方法。此外，它必須以一定的順序一起放置到正確的位置，并以最低的成本執(zhí)行。搬運機器系統(tǒng)能夠在規(guī)定的工作場所之間以最少的障礙進行物料搬運，并將這些工作場所和車間連接起來。由于物料的搬運過程可能是危險的，特別是在儲存和移動大型和重型產(chǎn)品的情況下。一般來說，每天生產(chǎn)和處理的材料和產(chǎn)品有數(shù)百噸到數(shù)千噸。它需要大量操作流程的協(xié)調(diào)。實現(xiàn)最有效的系統(tǒng)操作過程，通過減少處理顯著提高產(chǎn)品的競爭力
. T3 E7 P) B# q, }0 Q' G* ]0 sts。
; k2 B0 i. F! Z在工業(yè)的每一個領(lǐng)域都有可能追蹤到用于運輸和處理產(chǎn)品的設(shè)備和機器。任何一種產(chǎn)品的生產(chǎn)過程，基本上都由許多次要的操作組成。這些操作是通過運輸和搬運設(shè)備來實現(xiàn)的，這些工業(yè)機器人也屬于其中。它們代表了過程中不可分割的一部分
自動化。9
. a- p! v0 Y" z! s. c# s$ z9 n% P眾所周知，自動化過程包括一些非常簡單的控制操作，這些操作通常是通過一個相對簡單的裝置自動完成的，以及通過大型生產(chǎn)單元的復雜控制來完成的�？刂剖且粋�過程，它計算和處理與被控制對象相關(guān)的信息。它通常包括設(shè)備參數(shù)的測量、設(shè)備狀態(tài)的數(shù)據(jù)和信號處理�；�于評估的數(shù)據(jù)，流程以這樣的方式執(zhí)行，以達到規(guī)定的任務(wù)。所描述的要求是機器人機械臂設(shè)計的初始目標。
2 t4 g6 c' K6 Y2 ?2 p
表1。機械手要求。要求
4 H. q/ q0 D) l最大負載能力
/ T9 |) s: s) Y- i8 A7 L1 }4 L2 q扣人心弦的力
手指緊握次數(shù)
6 J: C# ~6 e% o. e9 D4 T處理對象的大小
- `* ^5 c# g3 c# L: Y; D: M& m& Z手指工作范圍
- y; G' c2 ^  J0 C定位精度
) Y6 \9 P8 B# e/ ~1 h- I手指最大握力處的長度
8 B7 v3 I4 Q. J9 c  l+ @最大折疊速度
最大旋轉(zhuǎn)速度
描述
25公斤
3 F9 Y0 \3 x8 a! X5 g" R# w' x可調(diào)，從1000牛
* h$ A& `( O8 m9 {1 l3500 N
" S4 E3 N+ X1 i% P9 Q% g60毫米
從0到1.05 rad
0 W" e) O1 R: k0 Y土0.2毫米
150毫米
' ^- V& e2 I6 F7 z  N50毫米-秒-!
1.57 rad - s -!

機械手參數(shù)說明
4 f: u6 y0 T. n, r簡單控制、操作者控制的可能性以及與操作系統(tǒng)的兼容性是對機械臂的基本要求。該機構(gòu)的最大承載能力為25公斤。該機構(gòu)包含三個手指，以確保抓住運輸?shù)漠a(chǎn)品。所需要的握力是由物體和手指之間的摩擦力產(chǎn)生的。該機構(gòu)包含兩個子系統(tǒng)，由設(shè)計合適的電動機驅(qū)動。一個子系統(tǒng)驅(qū)動一個只有一個自由度的手指，其他兩個手指由另一個子系統(tǒng)驅(qū)動。另外，當載荷形狀發(fā)生變化時，運行范圍為1.05 rad�？紤]最大夾持力，手指長度為150 mm，手指最大折疊速度為50 mm -，手指旋轉(zhuǎn)速度為1.57 rad - s。要求
- Q; r7 k4 x1 {/ l所設(shè)計的機械手如表1所示。

LHCA2020

機譯的需要再處理一下
% y* d* O7 I$ \& g" g

cwq798

說的好像我能看懂一樣