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發(fā)表于 2022-4-7 10:56:17
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所設(shè)計(jì)的機(jī)械手(a)及其放置在自動(dòng)生產(chǎn)線(b)上的裝配。, d7 a" ?) W( t5 [
在盡可能短的時(shí)間內(nèi)將給定數(shù)量的物料運(yùn)輸?shù)街付ǖ攸c(diǎn)的方法。此外,它必須以一定的順序一起放置到正確的位置,并以最低的成本執(zhí)行。搬運(yùn)機(jī)器系統(tǒng)能夠在規(guī)定的工作場(chǎng)所之間以最少的障礙進(jìn)行物料搬運(yùn),并將這些工作場(chǎng)所和車間連接起來(lái)。由于物料的搬運(yùn)過程可能是危險(xiǎn)的,特別是在儲(chǔ)存和移動(dòng)大型和重型產(chǎn)品的情況下。一般來(lái)說,每天生產(chǎn)和處理的材料和產(chǎn)品有數(shù)百噸到數(shù)千噸。它需要大量操作流程的協(xié)調(diào)。實(shí)現(xiàn)最有效的系統(tǒng)操作過程,通過減少處理顯著提高產(chǎn)品的競(jìng)爭(zhēng)力
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- ^) b _7 s5 H: ?" S" S5 b在工業(yè)的每一個(gè)領(lǐng)域都有可能追蹤到用于運(yùn)輸和處理產(chǎn)品的設(shè)備和機(jī)器。任何一種產(chǎn)品的生產(chǎn)過程,基本上都由許多次要的操作組成。這些操作是通過運(yùn)輸和搬運(yùn)設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)的,這些工業(yè)機(jī)器人也屬于其中。它們代表了過程中不可分割的一部分. `- T) @0 d; r7 A i* y
自動(dòng)化。98 Y0 c5 q6 O* ]" K6 I$ q3 _
眾所周知,自動(dòng)化過程包括一些非常簡(jiǎn)單的控制操作,這些操作通常是通過一個(gè)相對(duì)簡(jiǎn)單的裝置自動(dòng)完成的,以及通過大型生產(chǎn)單元的復(fù)雜控制來(lái)完成的?刂剖且粋(gè)過程,它計(jì)算和處理與被控制對(duì)象相關(guān)的信息。它通常包括設(shè)備參數(shù)的測(cè)量、設(shè)備狀態(tài)的數(shù)據(jù)和信號(hào)處理;谠u(píng)估的數(shù)據(jù),流程以這樣的方式執(zhí)行,以達(dá)到規(guī)定的任務(wù)。所描述的要求是機(jī)器人機(jī)械臂設(shè)計(jì)的初始目標(biāo)。, h6 \# ]( Y) G7 `3 \, E
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表1。機(jī)械手要求。要求
) ^5 g1 t0 x9 {" z/ W最大負(fù)載能力- P" w7 H/ R+ Z9 i, n. ^2 J5 |2 T
扣人心弦的力' i9 B4 d, Y! i* J* e* o k9 i
手指緊握次數(shù)
8 L; L/ ]/ a2 z# V8 Y4 {處理對(duì)象的大小# @+ |- z2 \$ [- x3 m
手指工作范圍
/ d. K3 {& m' Z' `) R定位精度2 ~. ~; U' X4 H
手指最大握力處的長(zhǎng)度3 I. _. i2 z2 ]1 S" F$ G
最大折疊速度' C m5 ~! t' \* C
最大旋轉(zhuǎn)速度& @1 J i/ E% ]- j# N L
描述
4 O4 w0 S# w6 W# T) d3 D/ I4 o25公斤
/ O/ p) M7 F6 a) X9 U3 Z. G可調(diào),從1000牛
0 I, v/ n: U7 X' Y1 W3500 N5 s, E% D3 ^; h+ |3 P4 S" t
60毫米! L a2 {) A8 C, k+ j
從0到1.05 rad$ f* r) J, p: Z/ @4 B% c) V- j! |2 I
土0.2毫米
+ J" X# h. L5 t) G \5 j150毫米; {$ E( q D# h8 X7 S4 c% I
50毫米-秒-!( Z" s3 b6 S0 k6 D( |8 m8 ~$ q" R
1.57 rad - s -!
! S- K" O1 a: ^: Z$ _+ d! @% i- D
4 |2 }6 Y, x( U5 v, f9 A/ [機(jī)械手參數(shù)說明
/ R$ `4 d c" v i* ?8 E5 E! X) a簡(jiǎn)單控制、操作者控制的可能性以及與操作系統(tǒng)的兼容性是對(duì)機(jī)械臂的基本要求。該機(jī)構(gòu)的最大承載能力為25公斤。該機(jī)構(gòu)包含三個(gè)手指,以確保抓住運(yùn)輸?shù)漠a(chǎn)品。所需要的握力是由物體和手指之間的摩擦力產(chǎn)生的。該機(jī)構(gòu)包含兩個(gè)子系統(tǒng),由設(shè)計(jì)合適的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。一個(gè)子系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)一個(gè)只有一個(gè)自由度的手指,其他兩個(gè)手指由另一個(gè)子系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)。另外,當(dāng)載荷形狀發(fā)生變化時(shí),運(yùn)行范圍為1.05 rad?紤]最大夾持力,手指長(zhǎng)度為150 mm,手指最大折疊速度為50 mm -,手指旋轉(zhuǎn)速度為1.57 rad - s。要求+ `/ X2 c' V: ]! q* u7 l. m
所設(shè)計(jì)的機(jī)械手如表1所示。 |
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