蜘蛛手機(jī)器人，安裝機(jī)架晃動(dòng)

夢回18

做了一個(gè)柔性抓取的案例，用的ABB的蜘蛛手機(jī)器人，機(jī)架底部已經(jīng)打了32個(gè)M8的地腳螺絲固定，但是機(jī)器人速度提升上來之后機(jī)架還是會(huì)晃動(dòng)，不知道是什么原因?qū)е碌模�有沒有高手幫忙看一下問題出在哪里，機(jī)架結(jié)構(gòu)是否靠譜。

譬如朝露

抖肯定是人不行哈，一般額要是你這水平，肯定不這方案，直接選個(gè)串聯(lián)機(jī)械臂啊，那機(jī)械臂要抖，額正好找廠家茬兒：看看你們做的啥垃圾，賠錢。不就完事兒拉�；蛘吣悴毁I了啥蜘蛛機(jī)械手了么？讓人廠家?guī)湍闩浼茏友剑�反正你們老板估�?jì)也窮得只剩下錢了，你不幫他花了，他膈應(yīng)

空空的空

你現(xiàn)在機(jī)架會(huì)晃動(dòng) 是因?yàn)橹匦目可狭�，調(diào)整下重心高度 或者你現(xiàn)在底部給他配重

尹志春

多簡單 ，直接用鋼管焊接后，在鋼管里灌水泥，重量加了5T
一般大廠也是加重，

702736

機(jī)架最大尺寸？機(jī)器人重量

夢回18

702736 發(fā)表于 2023-3-30 10:39
機(jī)架最大尺寸？機(jī)器人重量

機(jī)架尺寸1600*1400*1900，主體80方管焊接，機(jī)器人重量120kg

曉曉曉27

管子多大，整體多高，機(jī)架與地的接觸是不是小了點(diǎn)

雪舞楓

確認(rèn)螺栓沒有松動(dòng)還抖是支柱剛性不足，考慮在支柱與支柱之間多焊接幾跟鏈接管材增強(qiáng)結(jié)構(gòu)剛性，最好還是有配重降低總體重心，這個(gè)解決問題才根本一些

th2009

鋼構(gòu)也要考慮柔性,就樣高聳的煙囪一樣.

長頸鹿大師兄

剛度不夠，鋼材增厚，內(nèi)部灌裝水泥。在T型點(diǎn)和L型點(diǎn)鋼材外皮加焊鐵板。
判斷是哪邊甩動(dòng)嚴(yán)重一點(diǎn)，
編左右，和，前后的程序全速來回跑起來。
打表看看晃動(dòng)量。
目測左右是有增強(qiáng)，前后差一點(diǎn)。

另外從編程路徑上優(yōu)化一下，不是直線就是最優(yōu)。