求助：不同顏色 同樣外形的圓餅快速上料

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如題，現(xiàn)有24種顏色但外形相同的塑料小圓餅（直徑10mm 厚度3mm），要求是盡可能快的按照指定顏色排序（控制在一秒以內(nèi)一個小圓板） - 比如 紅紅綠黃藍藍藍紅，8個圓板8秒內(nèi)要完成。
來料是一整包一整包的小圓板，同色裝一袋。


現(xiàn)在有一些想法，但是也都有弊端：

1. 采用彈夾組裝，先把同樣顏色的小圓板裝在彈夾里，按照指定順序頂出進入流道完成排序，但這樣做需要把小圓板先裝在彈夾里，需要設(shè)計振動盤裝彈夾模組，也需要很多彈夾模具。

2. 設(shè)計24個漏斗狀的入料模組，一次指令只掉一個料，但是這樣的不卡料漏斗感覺很難設(shè)計。

3. 直接用柔性振動盤+機械手視覺的模組，直接混合上料然后柔震，然后靠機械手去挑指定的單元 但這樣當(dāng)某個顏色的圓板如果利用率低就會在振動盤里越積累越多 最終導(dǎo)致模組失效、或者是要清盤。

目前準(zhǔn)備就方案2進行研究。

也想聽聽博聞的壇友是否有從天而降的巧妙想法。

東北制造

(ง •̀_•́)ง:;

用顏色傳感器識別

順子93

你用料都啊，相必產(chǎn)品并于正反，方向要求。上振動盤不建議，方案一不建議。方案3你也說了，會出現(xiàn)有的料多情況，混料要做好，建議在方案2上更改。搞一個寬皮帶分成24列，每一列一個顏色。每一列單獨漏供料。直接落在流水線上堆疊，靠擋板分層，每一列寬度由大變小，搞成單個通過。后面抓取就簡單了

劉濤123

1

YYDSQ

方案2，24個料斗一排，排料口下用一個可前推的動作機構(gòu)，后退位料斗掉料1個在推板上，前推位把料推出同事排料口被封住，料推出后再考慮怎么把推出的料掉到皮帶線上。這個動作是不是好完成一些。

順子93

順子93 發(fā)表于 2023-7-12 12:12
你用料都啊，相必產(chǎn)品并于正反，方向要求。上振動盤不建議，方案一不建議。方案3你也說了，會出現(xiàn)有的料多 ...

不用一次漏一個料，全部堆在一起都沒事，只要在皮帶上方做一個擋板就行，離皮帶表面間距大于一個產(chǎn)品厚度就可以了，皮帶輸送過程中，堆疊的產(chǎn)品自動就分離了。只需要考慮匯流處不要發(fā)生擁堵，產(chǎn)品堵住過不去就好了。

喂我袋鹽

一圖勝千言

Hust酋長

節(jié)拍怎么考慮的，1秒以內(nèi)的抓一個，要考慮同時多抓幾個

喂我袋鹽

喂我袋鹽 發(fā)表于 2023-7-12 20:16
一圖勝千言

你可以發(fā)工件圖，來料圖，，，，，最后的堆放示意圖，出料圖，，，，