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標(biāo)題: 工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)過(guò)程 [打印本頁(yè)]
作者: 楊經(jīng)保    時(shí)間: 2009-3-1 14:15
標(biāo)題: 工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)過(guò)程
對(duì)于工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與大多數(shù)機(jī)械設(shè)計(jì)過(guò)程相同；首先要知道為什么要設(shè)計(jì)機(jī)器人？機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)哪些功能？活動(dòng)空間（有效工作范圍）有多大？了解基本的要求后，接下來(lái)的工作就好作了。
+ o$ ]4 d$ \5 C8 a- A首先是根據(jù)基本要求確定機(jī)器人的種類，是行走的提升（舉升）機(jī)械臂、還是三軸的坐標(biāo)機(jī)器人、還是六軸的機(jī)器人等。選定了機(jī)器人的種類也就確定了控制方式，也就有了在有限的空間內(nèi)進(jìn)行設(shè)計(jì)的指導(dǎo)方向。; W* e5 G5 v- q$ I: t: w
接下來(lái)的要做的就是設(shè)計(jì)任務(wù)的確定。這是一個(gè)相對(duì)復(fù)雜的過(guò)程，在實(shí)現(xiàn)這一復(fù)雜過(guò)程的第一步是將設(shè)計(jì)要求明確的規(guī)定下來(lái)；第二步是按照設(shè)計(jì)要求制作機(jī)械傳動(dòng)簡(jiǎn)圖，分析簡(jiǎn)圖，制定動(dòng)作流程表（圖），初步確定傳動(dòng)功率、控制流程和方式；第三步是明確設(shè)計(jì)內(nèi)容，設(shè)計(jì)步驟、攻克點(diǎn)、設(shè)計(jì)計(jì)算書(shū)、草圖繪制，材料、加工工藝、控制程序、電路圖繪制；第四步是綜合審核各方面的內(nèi)容，確認(rèn)生產(chǎn)。( U1 @% u# G# T" l6 Y* g0 \6 Y  G$ e) M
下面我將以六軸工業(yè)機(jī)器人作為設(shè)計(jì)對(duì)象來(lái)闡明這一設(shè)計(jì)過(guò)程。
作者: huzhenpengskd    時(shí)間: 2009-3-1 14:34
恩，講的不錯(cuò)
作者: 如履薄冰    時(shí)間: 2009-3-1 15:54
期待樓主詳細(xì)闡述工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)過(guò)程，最好輔以實(shí)例。
作者: 楊經(jīng)保    時(shí)間: 2009-3-1 18:09
在介紹機(jī)器人設(shè)計(jì)之前我先說(shuō)一下機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域。機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域可以說(shuō)是非常廣泛的，在自動(dòng)化生產(chǎn)線上的就有很多例子，如垛碼機(jī)器人、包裝機(jī)器人、轉(zhuǎn)線機(jī)器人；在焊接方面也有很例子，如汽車生產(chǎn)線上的焊接機(jī)器人等等；現(xiàn)在機(jī)器人的發(fā)展是非常的迅速，機(jī)器人的應(yīng)用也在民用企業(yè)的各個(gè)行業(yè)得以延伸。機(jī)器人的設(shè)計(jì)人才需求也越來(lái)越大。* B7 u# v+ r* `% z5 r5 ^# G
六軸機(jī)器人的應(yīng)用范籌不同，設(shè)計(jì)形式也各不相同�，F(xiàn)在世界上生產(chǎn)機(jī)器人的公司也很多，結(jié)構(gòu)各有特色。在中國(guó)應(yīng)用最多的如：ABB、Panasonic、FANUK、莫托曼等國(guó)外進(jìn)口的機(jī)器人。5 M% _$ U8 y* k- o2 x
即然機(jī)器人的應(yīng)用那么廣泛，在我國(guó)卻沒(méi)有知名的生產(chǎn)公司。對(duì)于作為中國(guó)機(jī)械工程技術(shù)人員來(lái)說(shuō)是一個(gè)值得思考的問(wèn)題！有關(guān)機(jī)器人技術(shù)方面探討太少了？從業(yè)人員還不能成群體？雖然在很多地方可以看到機(jī)器的論術(shù)，可是卻沒(méi)有真正形成普及的東西。4 R5 ]8 r# `( Z
即然是要說(shuō)設(shè)計(jì)，那我就從頭一點(diǎn)一點(diǎn)的說(shuō)起。力求講的通俗簡(jiǎn)明一些，講得不對(duì)的地方還請(qǐng)各位指正！
4 V$ s; ~4 p! K* \六軸機(jī)器人是多關(guān)節(jié)、多自由度的機(jī)器人，動(dòng)作多，變化靈活；是一種柔性技術(shù)較高的工業(yè)機(jī)器人，應(yīng)用面也最廣泛。那么怎樣去從頭開(kāi)始的設(shè)計(jì)它呢？工作范圍又怎樣去確定？動(dòng)作怎樣去編排呢？位姿怎樣去控制呢？各部位的關(guān)節(jié)又是有怎么樣的要求呢？等等。。。。。。讓我們帶著眾多的疑問(wèn)慢慢的往下走吧！
7 `2 V$ L; X; }; R" ]* w3 m' ^首先我們?cè)O(shè)定：機(jī)器人是六軸多自由度的機(jī)器人，手爪夾持二氧氣體保護(hù)焊標(biāo)準(zhǔn)焊槍；完成點(diǎn)焊、連續(xù)焊等不同要求的焊接部件，工藝要求、工藝路線變化快的自動(dòng)生線上。最大伸長(zhǎng)量：1700mm；轉(zhuǎn)動(dòng)270度；底座與地平線水平固定；全電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
/ }# J8 {$ P; e$ n' W& j! N好了，有了這樣的基本要求我們就可以做初步的方案的思考了。
5 f5 C  m( ^# O首先是全電機(jī)驅(qū)動(dòng)的，那么我們?cè)诳紤]方案的時(shí)候就不要去考慮液壓和氣壓的各種結(jié)構(gòu)了，也就是傳動(dòng)機(jī)構(gòu)只能用齒輪齒條、連桿機(jī)構(gòu)等機(jī)械機(jī)構(gòu)了。
4 {6 |1 E8 O; I2 r8 p# g機(jī)器人是用于焊接方面的，那么我們就去考察有人工行為下的各種焊接手法和方法。這里就有一個(gè)很復(fù)雜的東西在里面，那就是焊接工藝；即然焊藝定不下來(lái)，我們就給它區(qū)分一下，在常用焊接里有單點(diǎn)點(diǎn)焊、連續(xù)斷點(diǎn)點(diǎn)焊、連續(xù)平縫焊接、填角焊接、立縫焊接、仰焊、環(huán)縫焊等等。。。。。。
/ `7 S! a2 ^) g; W3 q: f搞清了各種焊方法，也就明白了要實(shí)現(xiàn)這些復(fù)雜的動(dòng)作就要有一套可行的控制方式才行；在機(jī)械沒(méi)有完全設(shè)計(jì)出來(lái)之前可以不做太多的控制方案思考，有一個(gè)大概的輪廓概念就行了，待機(jī)械結(jié)構(gòu)做完，各方面的驅(qū)動(dòng)功率確定下來(lái)之后再做詳細(xì)的程序。* V3 W( W4 h8 j8 u; T! Z9 k
焊槍是用常用的標(biāo)準(zhǔn)的焊槍，也就是說(shuō)焊槍是隨時(shí)可以更換下來(lái)的，也就要求我們要做到對(duì)焊槍的夾持部分進(jìn)行快速鎖定與松開(kāi)。
0 O7 @" {9 e& `7 i6 g6 n焊槍在焊接過(guò)程中要進(jìn)行各種焊接姿態(tài)調(diào)整，那么機(jī)械手腕就要很靈活，在各個(gè)方位角度上都可調(diào)節(jié)。
作者: 楊經(jīng)保    時(shí)間: 2009-3-8 13:39
幾天沒(méi)來(lái),沉的這么快,沒(méi)有人對(duì)這一塊感興趣???
作者: 大蘿卜    時(shí)間: 2009-3-8 19:33
你講的太慢了，拉的太長(zhǎng)了吧
作者: pa.lin    時(shí)間: 2009-3-9 20:32
最好有圖片.或者CAD圖!這樣人才有興趣
作者: 楊經(jīng)保    時(shí)間: 2009-3-10 17:09
有了上面的基本要求和設(shè)定條件，方案推理也有了條理，接下來(lái)我們就把設(shè)計(jì)要求明確下來(lái)，設(shè)計(jì)方向就不會(huì)有太大的偏離了。
" l$ v- \/ Q+ _5 {# m設(shè)計(jì)任務(wù)6 t8 b/ c  p2 D, I, `. ~7 e
設(shè)計(jì)要求           機(jī)器人適用于焊接領(lǐng)域，可以完成各種焊接動(dòng)作；為了機(jī)器人能適應(yīng)各種焊接工藝，在線調(diào)整工藝快速，編制控制程序時(shí)采用柔性控制程序，自適應(yīng)在線、離線示教程序；焊縫、焊池、焊道成像跟蹤，自動(dòng)調(diào)節(jié)焊機(jī)的各項(xiàng)參數(shù)。
  V" i* O3 \+ g/ y' e機(jī)器人采用全伺服驅(qū)動(dòng)，地面固定安裝。六軸控制，各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)靈活，按工藝描述表設(shè)計(jì)各軸動(dòng)作范圍，盡量使機(jī)構(gòu)緊湊，整體外形美觀。
8 O9 c- {8 f, i# Z/ T2 F& n+ c工藝描述        六軸動(dòng)作順序        動(dòng)作范圍        速度范圍        定位精度        驅(qū)動(dòng)功率        電器元件# w* Z3 @; z" C0 g7 \( N6 F7 p) O
        1軸（回旋）        360度                        0.75Kw        , [% O7 `  x2 I- z
        2軸（大臂俯仰）        160度                        1.5KwX2臺(tái)       
8 f% {# E: ~& \4 C: r        3軸（前臂俯仰）        210度                        0.5Kw       
$ a* A0 U4 N! |! ~        4軸（小臂旋轉(zhuǎn)）        270度                        0.35Kw       
8 Z# A- @- A4 g! S) v% w  c        5軸（手腕俯仰）        150度                        300Kw        5 G; r/ i1 P" X$ E
        6軸（手腕旋轉(zhuǎn)）        360度                        200w       
( Z4 @, j, }( {' r; q: A設(shè)計(jì)內(nèi)容        機(jī)械設(shè)計(jì)：根據(jù)設(shè)計(jì)要求及工藝描述設(shè)計(jì)各關(guān)節(jié)的機(jī)械機(jī)構(gòu)，確定各部件的材料和加工工藝；制作計(jì)算書(shū)，驗(yàn)算機(jī)械強(qiáng)度、驅(qū)動(dòng)功率和給出最大抓（舉）重量，各運(yùn)動(dòng)路徑的慣量計(jì)算，位姿的控制計(jì)算。驗(yàn)算機(jī)器人各關(guān)鍵部件使用壽命。結(jié)合控制程序及電路制作機(jī)器人維修保養(yǎng)說(shuō)明書(shū)。5 h/ D2 E0 D7 {1 v+ A
        程序控制設(shè)計(jì)：根據(jù)設(shè)計(jì)要求與機(jī)械工程師最后制定的工藝路線設(shè)計(jì)控制流程；結(jié)合機(jī)械結(jié)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)、信號(hào)反饋方式，設(shè)計(jì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)程序；程序要具有自適應(yīng)功能，自動(dòng)定點(diǎn)跟蹤，對(duì)焊機(jī)電流、電壓實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，并自動(dòng)調(diào)節(jié)；焊道、焊池用成像監(jiān)測(cè)判別技術(shù)。設(shè)計(jì)電路圖2 b1 ]/ j, r8 i7 \$ A

$ U6 G" t+ \3 G有了這樣一個(gè)文件，我們就好設(shè)計(jì)了；那么我們首先就要做的是：繪制機(jī)器人動(dòng)運(yùn)簡(jiǎn)圖，規(guī)劃?rùn)C(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡，做好這些我們就可以進(jìn)行機(jī)械機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，同時(shí)可以考慮程序的線路圖了。; y7 Z# E3 t! n  w. t
先做一個(gè)簡(jiǎn)圖，來(lái)研究一下運(yùn)動(dòng)規(guī)跡。
作者: liang2039    時(shí)間: 2009-3-10 20:12
很喜歡，我也正在搞這方面的東西，多謝！
作者: 西_瓜    時(shí)間: 2009-3-13 12:28
說(shuō)的很好啊。
作者: 楊經(jīng)保    時(shí)間: 2009-3-15 22:43
這幾天有點(diǎn)忙,過(guò)兩天我會(huì)盡快再發(fā)貼子的.
作者: 楊經(jīng)保    時(shí)間: 2009-3-15 22:55
剛才看到我之前發(fā)布的<  六軸機(jī)器人,應(yīng)用于焊接領(lǐng)域 >的話題,各位大俠可以先看一下,到時(shí)我將以此圖做為實(shí)例來(lái)講述機(jī)器人的設(shè)計(jì)全過(guò)程,希望各位大俠多提意見(jiàn),共同探討!
作者: liang2039    時(shí)間: 2009-3-17 12:49
我們都在期待著，希望能早點(diǎn)！
作者: 楊經(jīng)保    時(shí)間: 2009-3-19 21:00
下面我給出的機(jī)器人的簡(jiǎn)圖，可能大家在很多書(shū)上都有見(jiàn)到過(guò)，只不過(guò)有少許變化而已，沒(méi)有什么不同的地方。
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8 `1 ^& G+ o+ u' h8 i當(dāng)我們把機(jī)械運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖畫好后，一般的情況下是先對(duì)簡(jiǎn)圖進(jìn)行分析；雖然簡(jiǎn)圖不能全部反映機(jī)械結(jié)構(gòu)的組成，但是它卻表現(xiàn)出了要設(shè)計(jì)的物體的總體輪廓。/ L* p* \* P% U- r* p! N
那么對(duì)于我們這個(gè)機(jī)器人的簡(jiǎn)圖，我們從哪里著手分析才合理呢？
4 m) a9 J% a. ]: Z  W首先，我們看一下設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)的內(nèi)容。從任務(wù)書(shū)中知道，六個(gè)軸中有三個(gè)軸是做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的，其余作擺角運(yùn)動(dòng)。
, ]4 Z0 m; |' d結(jié)合任務(wù)書(shū)，我們看一下簡(jiǎn)圖，是不是第1軸、第4軸和第六軸是做轉(zhuǎn)動(dòng)的，也就是說(shuō)我們要檢查一下我們所畫的簡(jiǎn)圖是不是與任務(wù)書(shū)中的要求相符合，符合了也就代表我們的設(shè)計(jì)思路與要求（客戶要求）相同，可以進(jìn)行下一步工作，如果不同，就得重新畫簡(jiǎn)圖。
+ r$ s" F1 p- W# A- `& e從簡(jiǎn)圖知道，機(jī)器人的手臂伸縮范圍較大；如果把手臂全部伸直，而且我們假設(shè)地把它們看成同一鋼體，這樣就形成一端固定的懸臂梁。
  g7 M6 d, I, q6 `/ d' B應(yīng)用力學(xué)知識(shí)體系中的有關(guān)梁的分析我們知道，要搞清懸臂梁的變形量，首先要知道梁的重量和截面慣量。1 N. f7 ?$ ~: j/ r4 D4 w
由簡(jiǎn)圖知道，由于有多個(gè)關(guān)節(jié)連接，要知道截面形狀和慣量不太容易，只有把所有的機(jī)構(gòu)都設(shè)計(jì)完成后才會(huì)知道想求的參數(shù)。
+ v5 G: D0 I8 q由簡(jiǎn)圖看出，第二軸擔(dān)負(fù)著手臂的上下運(yùn)動(dòng)，而且手臂又比較長(zhǎng)，在運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中必然存在著慣性沖量，也就是說(shuō)，當(dāng)大臂的運(yùn)動(dòng)速度很慢時(shí)，慣性就很小；如果速度加快，慣性就加大，這個(gè)慣性沖量是與速度有著線性關(guān)系；怎樣保持一定的速度，又不讓慣性隨著變化呢？大家都知道，增加阻尼，可有效消除這種關(guān)系。這樣，大家就可以理解簡(jiǎn)圖上兩個(gè)彈簧的用意了。
, w1 O  p& M( v' [% s1 r$ p- m* m即然是這樣，那我們就從手腕開(kāi)始設(shè)計(jì)。也說(shuō)是大家所說(shuō)的從上到下的設(shè)計(jì)方法。
作者: 楊經(jīng)保    時(shí)間: 2009-3-19 21:02
圖片顯示出來(lái)呀
作者: 楊經(jīng)保    時(shí)間: 2009-3-20 09:32
昨天發(fā)貼時(shí)圖片顯示不出來(lái),今天傳上來(lái).
作者: 合金鋼    時(shí)間: 2009-3-21 19:14
我畢業(yè)設(shè)計(jì)就是機(jī)械手 液壓控制的
作者: 機(jī)械模具社    時(shí)間: 2009-3-23 13:26
頂起來(lái)，，我對(duì)機(jī)器人設(shè)計(jì)很感興趣。。。謝謝
作者: 楊經(jīng)保    時(shí)間: 2009-3-23 22:57
設(shè)計(jì)手腕要考慮哪些問(wèn)題呢？可以知道的是有一把焊槍，焊槍的重量不是很重，同時(shí)要有夾持焊槍的手爪。也就是說(shuō)手腕在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的負(fù)載是不大的，選擇驅(qū)動(dòng)功率不大的元件就行了。: ?& H/ Y' D3 |! I( d; d9 X6 {$ v
要讓手腕在360度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，而且后面緊跟著又有一個(gè)上下擺動(dòng)的關(guān)節(jié)；手腕又是在機(jī)器人手臂的最前端，當(dāng)然總體質(zhì)量不能太重。用什么樣的機(jī)構(gòu)最好呢？下面我們考慮幾個(gè)方案：/ x1 l, u8 u6 C2 l8 s7 v$ n7 Z
1．        如簡(jiǎn)圖所示，采用行星齒輪傳動(dòng)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)太陽(yáng)輪，行星輪繞太陽(yáng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，內(nèi)齒輪經(jīng)行星輪減速與太陽(yáng)輪反向運(yùn)動(dòng)，電機(jī)與太陽(yáng)輪同軸安裝。" O, ~/ J: J0 @
2．        多級(jí)齒輪減速傳，電機(jī)安裝于手腕一側(cè)。8 v" {2 y9 _0 }1 ~" I/ k' H
3．        擺線針輪減速傳動(dòng)，電機(jī)與偏心軸同軸安裝。
) _% z/ j" i6 X( K4．        蝸輪蝸桿減速傳動(dòng)，電機(jī)有兩種安裝方式；一種與輸出軸成90度安裝，另一種與輸出軸同軸線反向錯(cuò)位安裝。" R! X9 E* g+ t
   如上所述，還有很多種方式方法，到底選哪一種最好呢？這樣我們就要做比較了。從上面的方案里看，第2種方法是不行的；第4種方法如果采用，手腕的結(jié)構(gòu)就會(huì)很大，不利于機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)時(shí)做精密定位。這樣我們?nèi)コ藘煞N方法，我們?cè)俦容^一下第1種和第3種方法；  R. A. x7 j& \( b2 i' B) D
         行星齒輪傳動(dòng)，傳動(dòng)比大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，齒輪副配合有間隙，不能自鎖。如果采用就得提高齒輪精度，由于是精密傳動(dòng)，齒輪材料也不能按常規(guī)齒輪選用材料，加工工藝相對(duì)常規(guī)齒輪相復(fù)雜的多。  j  u/ n, }0 I$ F6 j
         擺線針輪傳動(dòng)，傳動(dòng)比大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，傳動(dòng)間隙小，可以自鎖。如果采用，手腕的尺寸不會(huì)太小，并且零件加工困難，精度不易保證。+ n, \- W, l1 E  U1 c$ o5 f$ j
         比較各方面后，決定采用行星齒輪傳動(dòng)機(jī)械結(jié)構(gòu)。行星齒輪在傳動(dòng)的過(guò)程中有裝配間隙和機(jī)械磨損所造成的間隙；要消除這些機(jī)械間隙首先就要讓齒輪副的配合間隙要小，齒輪材料經(jīng)熱處理后表面要耐磨，因此行星齒輪副的設(shè)計(jì)計(jì)算不能按常規(guī)行星齒輪的設(shè)計(jì)方法去計(jì)算。機(jī)器人的手腕是很靈活的關(guān)節(jié)，而且是要做正反兩個(gè)方向的回轉(zhuǎn)。怎么樣安裝電機(jī)是一個(gè)問(wèn)題；行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與手腕俯仰關(guān)節(jié)連接是一個(gè)問(wèn)題。( U; U; `1 T( U6 t5 D/ [
   還有，手腕的運(yùn)動(dòng)速可能是非等速的；怎么樣去控制電機(jī)？又怎么樣去采集反饋信號(hào)？發(fā)出的控制信號(hào)到執(zhí)行單元的過(guò)程中有沒(méi)外部干擾？它來(lái)自哪里？
; ^1 c- l1 W+ L* E; D: A" @2 J0 i& ?0 x- Z再有，就是手腕在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的精度；手腕在空間做相對(duì)運(yùn)動(dòng)，怎樣去實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)精度？影響運(yùn)動(dòng)精度的因素有哪些？
( i7 R  e  h( }0 p2 d% A在設(shè)計(jì)手腕這前一定要搞清楚影響手腕的各方面的因素及內(nèi)容，問(wèn)題得到解答后再真正開(kāi)始手腕的設(shè)計(jì)。
作者: 牙痛醫(yī)腳    時(shí)間: 2009-3-23 23:08
大哥講快點(diǎn)啥
作者: w9049237    時(shí)間: 2009-3-30 21:26
依個(gè)人經(jīng)驗(yàn) 先弄清楚轉(zhuǎn)軸質(zhì)量中心,慣性矩.最短加速度,會(huì)比較容易計(jì)算功率,及選用減速機(jī).以服務(wù)型機(jī)器人,我們選用少齒差N型機(jī)構(gòu).若工業(yè)用六軸機(jī)器人,除上述 2,3軸同款.還有球體減速機(jī),及交叉滾子軸承類NT中空平臺(tái)..效果可以..剛性也夠...供前輩參考...
作者: 楊經(jīng)保    時(shí)間: 2009-3-31 11:51
21# w9049237 講得很正確!你也不個(gè)行家呀!有機(jī)會(huì)認(rèn)識(shí)一下!共同探討下這方面的事!
作者: 楊經(jīng)保    時(shí)間: 2009-3-31 11:54
21# w9049237 真不好意思!剛才打錯(cuò)字了!在這里更正一下:講得很正確!你也是個(gè)行家呀!有機(jī)會(huì)認(rèn)識(shí)一下,共同討論一下這方面的事!
作者: w9049237    時(shí)間: 2009-3-31 15:42
楊兄:
1 d' r& x( a: ]$ Q6 G% x不好意思啦!!跟這類產(chǎn)品相關(guān)..也有些實(shí)務(wù)的啦!!
* R. Z4 _7 }9 ~+ v2 [  U有空到網(wǎng)站參觀 + {; Y; q; x  T2 n$ M
www.gumptious.org
作者: 楊經(jīng)保    時(shí)間: 2009-4-1 11:31
24# w9049237 這個(gè)網(wǎng)站我知道的,有些元件也用過(guò),都不錯(cuò)的.
作者: 楊經(jīng)保    時(shí)間: 2009-4-6 11:25
下面給出伺服電機(jī)的的技術(shù)參數(shù)：, ?: x# e" V4 `* n" q
型號(hào)： MSMD04ZS1V
1 `2 _! W2 k7 K3 h- c額定輸出功率：400W
# |+ R- [  A& w! ?額定轉(zhuǎn)矩：1.3 N.m 最大轉(zhuǎn)矩：3.8 N.m 6 ]: d9 T2 |7 E6 N7 V
額定轉(zhuǎn)速/最高轉(zhuǎn)速：3000/5000 rpm
# u5 f+ u- v2 _# T# n電機(jī)慣量（有制動(dòng)器）：1.7×10-4Kg.m2 / i  F6 O" G: L# \
變壓器容量：0.9 KVA " E# g4 a, _, X% P% y
編碼器：17位（分辨率：131072）. 7線制增量式/絕對(duì)式. # j% v1 |" ^1 F; L0 @
適配驅(qū)動(dòng)器型號(hào)：MBDDT2210 7 f7 t" @% [4 Y) |+ M% U( l. M! N, \
位置控制接線圖:
- ]. W  f, j5 t: s, R8 ?; u. v[attach]124059[/attach]
$ C& {* y% G- i# X' m17位增量式/絕對(duì)式編碼器接線圖:
( d! W  Y  D- M* ~[attach]124060[/attach]
作者: ergen    時(shí)間: 2009-4-8 16:11
前輩講解很詳細(xì)，讓后輩受益匪淺，希望壇子里有更多類似的范例供我們?nèi)腴T選手學(xué)習(xí)
作者: jiangjianquan    時(shí)間: 2009-4-13 11:09
各位：什么叫機(jī)器械人啊，就是像人身上的某個(gè)部位嗎？
作者: 蒼狼大地    時(shí)間: 2009-4-14 08:44
非常棒的資料
作者: 楊經(jīng)保    時(shí)間: 2009-4-14 13:31
沒(méi)時(shí)間寫設(shè)計(jì)過(guò)程,先發(fā)一個(gè)工業(yè)機(jī)器人的仿真系統(tǒng),全英文版的.下載后直接裝就可以用
作者: syw開(kāi)門造車    時(shí)間: 2009-4-15 05:06
楊經(jīng)保 友好！# ]1 M% {# i5 H9 N0 m- b9 o
.
- K- S' \/ W' r. t, g7 J- l有問(wèn)題要請(qǐng)教：
. n! l1 M0 C! E; r/ s8 |: Y絕對(duì)值式編碼器也有兩種
7 L* ?# n' W; h0 l8 H3 Y1、0----360度方式。
! Z- H/ J3 t+ |. }' g* `5 `9 j2、N圈..+..（0----360度）方式/ k0 y8 O8 `7 g: N' m* s0 H
.' S0 M9 m, Q- I6 A
我想問(wèn)的是：' X8 z- h8 x% _# ]( s) n; q2 i/ x
1、你用的17位絕對(duì)值式編碼器，檢測(cè)單圈0---360度的碼盤是多少位？
( n7 F' T, C# b. ~7 e8 o6 ?2、檢測(cè)記錄圈數(shù)的碼盤是多少位？
" s% d7 @/ L5 H2 J/ o我的上面兩問(wèn)，是想知道這種17位碼盤的精度和最大所能記錄的圈數(shù)是多少？7 S2 O& C7 s6 `, j) N& o
.
. F+ ?( g1 N4 ^% {0 R( Z謝謝！4 L+ l. s: |2 `0 m
.
& Z5 C: i/ }1 _4 `& Q) Ysyw   090415---05.06
作者: 湘里狼    時(shí)間: 2009-4-15 23:24
經(jīng)典，樓主辛苦了！$ a: [! t1 Y" H9 e1 T4 K! E9 m$ h
向樓主請(qǐng)教一個(gè)問(wèn)題，設(shè)計(jì)六軸機(jī)器人，無(wú)論用伺服、或是步進(jìn)馬達(dá)組合而成，驅(qū)動(dòng)方面怎么控制，用電腦，還是工控機(jī)呢？機(jī)器人可以離開(kāi)電腦脫機(jī)工作嗎？
作者: 楊經(jīng)保    時(shí)間: 2009-4-16 18:02
31# syw開(kāi)門造車 這是一個(gè)專業(yè)性比較強(qiáng)的問(wèn)題,對(duì)于這個(gè)問(wèn)題我不能給你一個(gè)滿意的答復(fù).
/ t7 e( W" y8 W按理說(shuō)做為設(shè)計(jì)人員應(yīng)該對(duì)每一個(gè)細(xì)節(jié)都要了解、熟悉；對(duì)于眾多的標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品，有可能各個(gè)廠家的設(shè)計(jì)方式方式法不同，產(chǎn)品的細(xì)節(jié)也不盡相同；但是一定要知道其原理和用途、適用場(chǎng)合等。再選用時(shí)要根據(jù)自已設(shè)計(jì)的產(chǎn)品、部件的功能、精度及應(yīng)用環(huán)境等要素來(lái)適當(dāng)選取，不一定是高精度要求的一定要選用比要求還要高的檢測(cè)元器件。關(guān)鍵的問(wèn)題是要把握好總體的精度和相互的匹配問(wèn)題。
作者: 楊經(jīng)保    時(shí)間: 2009-4-16 18:45
32# 湘里狼 六軸機(jī)器人的各軸怎樣控制，我想以你的資歷也能理解的到；不論是哪種驅(qū)動(dòng)方式，都要六軸相互組合起來(lái)做空間運(yùn)動(dòng)，按規(guī)劃好的路徑來(lái)完成任務(wù)．如果工作的路徑和任務(wù)長(zhǎng)期不變，也是可以用工控的方式來(lái)編程控制的；如果按照柔性加工的工作要求來(lái)做控制就要用到運(yùn)動(dòng)控卡或單片機(jī)，另做示教系統(tǒng)了；當(dāng)然只有運(yùn)動(dòng)控制卡是不夠的，還要有數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和自已開(kāi)發(fā)第三方控制程序、示教系統(tǒng)。
作者: syw開(kāi)門造車    時(shí)間: 2009-4-17 02:35
楊經(jīng)保 友好！" \+ h% A0 u2 {/ W* S) d* c0 H
.: ^9 s* A; `$ }% W3 r5 v
是這樣：我在1976年的時(shí)候，專門請(qǐng)假去沈陽(yáng)聽(tīng)過(guò)一次日本專家在我國(guó)舉辦的9 r' R  y! ?) E1 a* q9 @
“示教型機(jī)械手講座”，時(shí)間是一個(gè)星期。因?yàn)橐?jīng)過(guò)一個(gè)翻譯做傳聲筒，盡管; D2 n+ r. w% d$ M/ e
聽(tīng)的費(fèi)勁，但卻聽(tīng)的如醉如癡。( R9 [6 y( J2 g9 ~( l
我非常想從事機(jī)械手和數(shù)控機(jī)床研制方面的工作，但一直沒(méi)有條件。
1 S- h+ \2 B6 @" r( c4 p3 T5 v我將我們社區(qū)所有的有關(guān)機(jī)械手方面的資料全部下載（當(dāng)然也包括你上傳的資料），
$ Q  W5 A  E/ H1 m: r但看書(shū)和與專家探討完全是兩回事，所以才有“聽(tīng)君一席話，勝讀十年書(shū)”之說(shuō)！5 ?: O4 m4 m% n
正因?yàn)槿绱�，今在此地遇到了你這位真正的機(jī)械手方面的專家，豈能輕易放過(guò)
: o5 P& w7 ]  w" o* }, Z- C+ f討教的機(jī)會(huì)，所以請(qǐng)恕我無(wú)理！2 m" k7 a' b- X& y5 n. G/ k8 n! x# C
需要事先說(shuō)明的是，在問(wèn)的過(guò)程中，如涉及你項(xiàng)目中的核心機(jī)密，盡可不答！
( s3 a0 z0 o, V2 z.
' ?7 D( L& m# m; X) N6 O還有問(wèn)題要請(qǐng)教：( F+ v+ R: O$ [( N/ I# P
絕對(duì)值編碼器采用的是“格雷碼”，而在控制的過(guò)程中，得將采集到的“格雷碼”
2 ?! C% R5 n3 x( t$ @3 Y4 e! n轉(zhuǎn)換成“BCD碼”才能進(jìn)行加、減運(yùn)算。我想問(wèn)的是：' l6 ?  [% {& u, _
1、這一轉(zhuǎn)換工作，在現(xiàn)實(shí)應(yīng)用當(dāng)中，是采用軟件來(lái)完成，還是采用硬件來(lái)完成？- W. U0 ~& R3 G- W8 d
2、如果采用硬件來(lái)完成，買絕對(duì)值編碼器時(shí)，廠家是否能提供“配套的譯碼器”。- N" j5 x$ G4 W8 N
.
. F; j! p4 l" M5 n3 s謝謝！
  @% B* N: T. |3 t2 ?" f2 w.
, h5 l; I7 r1 _" Q  k0 }9 c+ [0 |; isyw  090417---02.36
  V" j& V- R: V* D
0 z$ y) Z: d" {$ a1 f; F, z7 S5 C2 M. c2 w% D0 T) d
.
作者: FLEI200410    時(shí)間: 2009-4-17 07:56
寫得不錯(cuò)，有水平
作者: xiaohuilang    時(shí)間: 2009-4-17 11:24
很好  會(huì)有參考價(jià)值
作者: 楊經(jīng)保    時(shí)間: 2009-4-17 12:12
35# syw開(kāi)門造車 你的問(wèn)題問(wèn)的很深刻，也愿意與你做深層的探討！我也不是什么專家，只不過(guò)是有一些小小的設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)而已，寫這個(gè)《工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)過(guò)程》只不過(guò)是想起個(gè)拋磚引玉的作用，在論壇里高手云集，做過(guò)機(jī)器人的也大有人在，想通過(guò)此來(lái)結(jié)識(shí)更多的同行朋友，共同探討．
, W2 B1 R0 N0 B4 W+ _- r7 S我現(xiàn)在設(shè)計(jì)的六軸機(jī)器人采用的是雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng),在機(jī)械結(jié)構(gòu)適當(dāng)?shù)奈恢迷傺b一個(gè)單獨(dú)的編碼器,用數(shù)據(jù)采集卡采集時(shí)實(shí)數(shù)據(jù),由自已開(kāi)發(fā)的第三方軟件進(jìn)行信號(hào)轉(zhuǎn)換;當(dāng)然也可以采用Ａ/Ｄ 、Ｄ／Ａ轉(zhuǎn)換模塊，現(xiàn)在我也一直在考慮這方面的問(wèn)題：就是直接采用伺服電機(jī)的編碼器，去掉另加的編碼器；一來(lái)可節(jié)約些成本，二來(lái)有利于編程。
作者: shanghau862    時(shí)間: 2009-4-17 12:38
謝謝前輩，您的資料很好也很詳細(xì)，對(duì)入門者有很好的引導(dǎo)作用，也擴(kuò)大了視野7 z. s  {& h8 ?8 o1 J1 A
頂——————頂————
作者: 湘里狼    時(shí)間: 2009-4-18 00:02
34# 楊經(jīng)保
8 u) {; @! z7 U" X9 U1 \( x樓主你好，首先謝謝你的教導(dǎo)！' \$ l9 l7 I4 w" O. L" s4 L3 m$ d
正如開(kāi)門前輩所說(shuō)那樣，如果涉及到核心部分的機(jī)密，你可以不回答，% A4 C' ~7 w3 B" S9 \' l
但是如果方便的話，可不可以貼些更為詳細(xì)的圖片或?qū)嵗蟻?lái)，方便討論和學(xué)習(xí)。; N: _; o8 e1 [& b6 v# E
我對(duì)于數(shù)控方面有很濃厚的興趣，我先貼個(gè)簡(jiǎn)單的三軸工作臺(tái)上來(lái)，以便討論，請(qǐng)見(jiàn)諒# e$ N0 A1 ?. X  Z
, w+ m2 n4 Y4 `2 X8 q
這是一款雕刻機(jī)，機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方面已經(jīng)是很成熟的技術(shù)了；但是驅(qū)動(dòng)控制方面，一直依賴都要依賴國(guó)外的軟件，才能完成各種雕刻任務(wù)，并且還不能在脫機(jī)情況下工作，要與電腦連線才能工作。能否開(kāi)發(fā)和電腦脫機(jī)工作的驅(qū)動(dòng)控制器呢？
作者: 楊經(jīng)保    時(shí)間: 2009-4-19 10:14
40# 湘里狼 如你所提，想開(kāi)發(fā)一套能與電腦脫機(jī)工作的驅(qū)動(dòng)控制器。
5 D( q' l4 `8 J- v% P; X　　　先舉個(gè)例：大家對(duì)ＰＬＣ可編程控制器都非常的熟悉，ＰＬＣ對(duì)被控制對(duì)象發(fā)出連續(xù)的指令，是一步一步執(zhí)行人工編寫好的梯形圖程序，程序執(zhí)行完成，被控對(duì)象動(dòng)作結(jié)束。3 z& e& d# W0 a  I) |( l
　　　控制軟件了也一樣，它是在計(jì)算機(jī)內(nèi)運(yùn)行處理計(jì)算程序，對(duì)比輸入、輸出反饋數(shù)據(jù)，程序語(yǔ)句也是一行一行的往下讀，一個(gè)命令一個(gè)命令的往下執(zhí)行。( J, P, ~& }+ G7 b
　　　簡(jiǎn)單的程序命令是可以存儲(chǔ)到某個(gè)存儲(chǔ)器內(nèi)運(yùn)行；如果是復(fù)雜的程序命令，同時(shí)要進(jìn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)計(jì)算，要讓它與電腦脫機(jī)在某種程度上講是不太現(xiàn)實(shí)的。
作者: 湘里狼    時(shí)間: 2009-4-19 10:45
是比較有難度的，不過(guò)現(xiàn)在市面上有售的運(yùn)動(dòng)控制卡，據(jù)說(shuō)是可以做到讓機(jī)器脫機(jī)控工作，并且可以讀寫部分軟件，只是聽(tīng)說(shuō)而已，沒(méi)有實(shí)際使用過(guò)，不知道可性度如何
作者: yourandefeng    時(shí)間: 2009-4-19 20:30
樓主 我想知道怎么解決定位的問(wèn)題的？
作者: feixueliu    時(shí)間: 2009-4-23 18:02
機(jī)器人的后三軸運(yùn)動(dòng)(實(shí)現(xiàn)手腕俯仰、滾轉(zhuǎn)與偏轉(zhuǎn)的機(jī)械機(jī)構(gòu))，無(wú)論是匯交式，偏置式等，都會(huì)遇到誘導(dǎo)運(yùn)動(dòng)問(wèn)題，也就是三個(gè)傳動(dòng)之間是相互干涉的，如KUKA IR-662/100， DENSO垂直多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂等，請(qǐng)問(wèn)現(xiàn)在有關(guān)節(jié)型機(jī)器人后三軸運(yùn)動(dòng)是彼此獨(dú)立，沒(méi)有相互干涉產(chǎn)生誘導(dǎo)運(yùn)動(dòng)的嗎？具體有哪些型號(hào)呢？如果各軸傳動(dòng)空間足夠，還會(huì)產(chǎn)生這種現(xiàn)象嗎？如果都產(chǎn)生誘導(dǎo)運(yùn)動(dòng)，請(qǐng)問(wèn)如何在控制系統(tǒng)上進(jìn)行修正呢？可以給點(diǎn)建議，或者發(fā)點(diǎn)資料嗎？謝謝
作者: 楊經(jīng)保    時(shí)間: 2009-4-29 11:48
即然我們選用了行星齒輪傳動(dòng)，那么我們就要進(jìn)行行星齒輪的相關(guān)計(jì)算。
% y3 @( z# A7 z3 k5 ?; m. `      首先選定模數(shù)，由于機(jī)器人手腕部分結(jié)構(gòu)要求盡量的小，輸出的轉(zhuǎn)矩也相應(yīng)不是很大，但是，它卻會(huì)在正反兩個(gè)方向上存在著高速換向的可能，也就是說(shuō)在換向時(shí)齒輪要克服很大的慣性力，因此，模數(shù)的選擇計(jì)算要按輸出轉(zhuǎn)矩的數(shù)倍來(lái)計(jì)算，也就是說(shuō)：在按強(qiáng)度計(jì)算模數(shù)時(shí)，安全系數(shù)選大些。同時(shí)由于結(jié)構(gòu)的限制，盡量選用小模數(shù)。有關(guān)齒輪的計(jì)算公式大家可以查閱《齒輪設(shè)計(jì)手冊(cè)》。這里我選用模數(shù)為：1m 選定了模數(shù)，下面就要計(jì)算傳動(dòng)比，有關(guān)行星齒輪傳動(dòng)的計(jì)算大家可查閱《齒輪設(shè)計(jì)手冊(cè)》或《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》內(nèi)的《齒輪傳動(dòng)部分》，里面有詳細(xì)的介紹和計(jì)算范例。在此不作介紹和引用。
. F, ^. _& d: [1 [. J- X. J      行星齒輪傳動(dòng)，必定有一個(gè)結(jié)構(gòu)是浮動(dòng)的，在機(jī)器人手腕部分是不是也適用呢？哪一部分做輸了出？哪一部分浮動(dòng)？+ J+ _$ x% |, J4 @/ j3 T8 @
      首先，機(jī)器人手腕做360度轉(zhuǎn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)又比較小，再者就是它的輸出部分是要有一個(gè)法蘭，用來(lái)安裝夾持執(zhí)行部件的。
+ P. w( b; ^( ~9 U9 t$ o6 _+ S      如果讓行星架浮動(dòng)，行星齒輪分布在太陽(yáng)輪圓周上，讓它浮動(dòng)時(shí)，在運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中它不是繞定軸轉(zhuǎn)動(dòng)，也就是說(shuō)它不滿足輸出法蘭的轉(zhuǎn)動(dòng)條件。
7 a3 g; C6 \& q3 ~        現(xiàn)在我們考慮一下讓內(nèi)齒轉(zhuǎn)動(dòng)，法蘭固定在內(nèi)齒輪上，這樣就可以保證法蘭的轉(zhuǎn)動(dòng)條件。! j0 ^+ J% y' Y2 y$ @( Y
        下面給出手腕的結(jié)構(gòu)圖，無(wú)浮動(dòng)部件，內(nèi)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)。
作者: ericdan    時(shí)間: 2009-4-29 21:33
正要這方面的東東！�。�！謝謝
作者: nanfeng5198    時(shí)間: 2009-5-3 11:54
感謝樓主，長(zhǎng)知識(shí)了！
作者: chineseboy186    時(shí)間: 2009-5-6 13:48
講的不錯(cuò)
作者: bgg588    時(shí)間: 2009-5-6 16:53
學(xué)習(xí)中  
作者: yxyahshwsy    時(shí)間: 2009-5-9 11:58
講的很好。多謝
作者: richard_luo    時(shí)間: 2009-5-19 11:27
謝謝各位前輩經(jīng)驗(yàn)分享!
$ |) n; q/ N  f7 ~5 h; K: P學(xué)習(xí)了!
作者: 夜魔俠    時(shí)間: 2009-5-20 13:50
講的很不錯(cuò)‘
作者: 害怕伏櫪    時(shí)間: 2009-7-5 09:33
頂！! r* Z1 g% v( V* J! G8 K6 ?- f' Y
學(xué)習(xí)中。
作者: wwhw1    時(shí)間: 2009-7-13 16:16
謝謝樓主給我們這些新手一次如此完整的學(xué)習(xí)機(jī)會(huì)，在認(rèn)真學(xué)習(xí)中……
作者: hjj518000    時(shí)間: 2009-7-19 20:10
謝謝樓主分享�。�！
作者: abcllz    時(shí)間: 2009-8-13 23:05
很喜歡，多謝！
作者: feixueliu    時(shí)間: 2009-8-15 10:48
謝謝樓主分享！
作者: wujie318    時(shí)間: 2009-8-19 20:33
樓主太強(qiáng)了   希望多分享經(jīng)驗(yàn)
作者: w9049237    時(shí)間: 2009-8-20 21:23
楊經(jīng)保 前輩..
6 S: \6 N& K0 O; K0 ]2 I以下附上我最近完成作品,想在十月份參加上海展,看你相片背景似有商用六軸控制器,如果電機(jī)動(dòng)作僅以展示為工作目標(biāo),有否通用控製器,目前有五軸採(cǎi)富士伺服電機(jī),一軸採(cǎi)步進(jìn)電機(jī)!!可行性多高??
作者: zrbrobin    時(shí)間: 2009-8-24 15:54
幫樓主頂起來(lái)。對(duì)此十分感興趣。
作者: tsh403    時(shí)間: 2009-8-24 16:02
機(jī)械手臂越多，是要實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)的，以空間兩點(diǎn)的距離L時(shí)，怎么實(shí)現(xiàn)到兩點(diǎn)間的勻速移動(dòng)及勻加速移動(dòng)？？
; O; a7 p$ I& Y/ `" k; o怎么分配各軸一起配合呢？？
作者: 楊經(jīng)保    時(shí)間: 2009-8-27 17:54
59# w9049237
, n" k# N8 R2 P" ~8 O# L3 S機(jī)器人設(shè)計(jì)本來(lái)就可以不拘一格,控制律也可以根據(jù)實(shí)際使用要求去組織建模;如果想用通用的控制器模塊可能數(shù)據(jù)采集接口不太理想.自已不想開(kāi)發(fā)程序及控制器的話,可以直接與其它的機(jī)器人公司聯(lián)系下,直接購(gòu)買軟件及控制硬就行了.
作者: 楊經(jīng)保    時(shí)間: 2009-8-27 18:09
61# tsh403 $ h& j; n% t- s, \" h2 u$ r4 ~7 ^4 {
　　　機(jī)器人位姿控制有：速度控制、力控制、位置控制；又分點(diǎn)到點(diǎn)控制和連續(xù)運(yùn)動(dòng)軌跡控制。各軸相互之間的運(yùn)動(dòng)配合的運(yùn)動(dòng)算法及控制律也基本相同，只不過(guò)在細(xì)節(jié)上各不相同而已。$ e7 a+ a$ ^( [5 @4 ~
　　　怎樣實(shí)現(xiàn)各軸聯(lián)動(dòng)是一個(gè)大的話題，一句話說(shuō)清楚的。也以簡(jiǎn)單點(diǎn)說(shuō)一下：實(shí)現(xiàn)某一運(yùn)動(dòng)軌跡要求，且必是兩軸及兩軸以上的運(yùn)動(dòng)時(shí)，各軸的位置、速度返饋及軌跡運(yùn)算是彼此相關(guān)聯(lián)的。它不是單閉環(huán)控制系統(tǒng)，是多輸入多輸出控制系統(tǒng)。
作者: weijun121    時(shí)間: 2009-9-14 00:27
好好學(xué)習(xí)天天向上
作者: greatahab    時(shí)間: 2009-9-15 09:22
等權(quán)限中  打擾中
作者: uuk    時(shí)間: 2009-9-17 17:38
時(shí)刻關(guān)注！好好學(xué)習(xí)！5 ?& @# B8 {3 O1 m+ t8 I* e( j6 ?
感謝樓主！
作者: 西門    時(shí)間: 2009-9-18 10:35
此貼很好，受教了
作者: xyf12303    時(shí)間: 2010-4-8 19:58
受益匪淺，希望能繼續(xù)看到樓主的好帖
作者: seven633    時(shí)間: 2010-4-11 18:58
真不錯(cuò)  受益匪淺！ 謝謝
作者: kane127    時(shí)間: 2010-4-12 16:22
15# 楊經(jīng)保 看看，謝謝樓主
作者: 機(jī)器強(qiáng)人    時(shí)間: 2010-4-12 21:25
我是學(xué)機(jī)電一體化的，我對(duì)工業(yè)機(jī)器人很感興趣，是來(lái)學(xué)習(xí)的 。。不知道怎么聯(lián)系你哦
作者: 17xuo17    時(shí)間: 2010-4-12 22:46
很好很好哇，正愁沒(méi)人教我機(jī)器人方面的呢
作者: 郭山    時(shí)間: 2010-4-16 11:55
受益非淺呀，在學(xué)校沒(méi)學(xué)過(guò)，
作者: z010z010z    時(shí)間: 2010-4-18 15:46
坐下來(lái)慢慢看~~~~~~~~~~~~~~`````````
作者: z010z010z    時(shí)間: 2010-4-18 15:49
沒(méi)時(shí)間寫設(shè)計(jì)過(guò)程,先發(fā)一個(gè)工業(yè)機(jī)器人的仿真系統(tǒng),全英文版的.下載后直接裝就可以用，暈不敢下，安裝到那里？是程序附件還是單獨(dú)的一個(gè)程序？; _4 c$ ]- k+ @, v* w3 I3 _
作者: sandy_love    時(shí)間: 2010-4-26 17:54
樓主講的真不錯(cuò)....收益
作者: wanghlbsh    時(shí)間: 2010-4-26 19:37
期待樓主詳細(xì)闡述工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)過(guò)程，最好輔以實(shí)例。
作者: 程耀輝888    時(shí)間: 2010-4-26 22:48
好深?yuàn)W啊 新手學(xué)習(xí)QQQ
作者: tonybrown    時(shí)間: 2010-4-28 21:08
樓主很有才華，要是有個(gè)會(huì)議廳我一定好好跟你學(xué)
作者: wten123    時(shí)間: 2010-5-10 22:20
謝謝好貼�。。。。。。。。。。。。。。�！
作者: 顏笨forever    時(shí)間: 2010-5-11 08:54
恩,確實(shí)不錯(cuò),......
作者: bgg588    時(shí)間: 2010-5-11 17:18
好久沒(méi)有看到您的帖子了哦
0 m8 D# J; M9 d5 O4 s+ I期待中哦
作者: kent0946    時(shí)間: 2010-5-12 14:11
機(jī)器人這方面的東西深?yuàn)W了點(diǎn)，我現(xiàn)在才剛接觸電氣控制這行業(yè)
作者: 飛翔我心    時(shí)間: 2010-5-18 15:59
感謝LZ的奉獻(xiàn),研究一下機(jī)器人.說(shuō)不定以后可以自己制造.
作者: xiaodanya    時(shí)間: 2010-5-24 00:22
我正好也是從事工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)，現(xiàn)在已經(jīng)將樣機(jī)開(kāi)發(fā)成功了。在此也希望能向前輩學(xué)習(xí)。
作者: wssdrwt    時(shí)間: 2010-5-24 12:32
現(xiàn)在正需要這個(gè)呢�。。。。。。。。。。。。�！
作者: 飛翔我心    時(shí)間: 2010-5-25 09:58
上面設(shè)計(jì)機(jī)器人的專家,請(qǐng)大概介紹一下,需要投入多少資源,才能進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人的行業(yè).
) m, ?& m" _3 X' }# Z+ S' c" }  ]0 f- l從抄襲,制造,使用,各位是否可行?
作者: babyok1123    時(shí)間: 2010-5-25 18:54
謝謝分享,正在做這一方面的東西呢
作者: chenfuzi    時(shí)間: 2010-5-26 21:13
要是能整理好，再系統(tǒng)講解就好，謝樓主無(wú)私奉獻(xiàn)
作者: 重慶風(fēng)滿樓    時(shí)間: 2010-5-29 12:08
太好料，強(qiáng)烈頂，呵呵呵呵呵呵
作者: 重慶風(fēng)滿樓    時(shí)間: 2010-5-29 12:11
呵呵呵呵呵呵好，呵呵呵呵
作者: wisdoms    時(shí)間: 2010-5-29 21:54
非常感謝樓主，最近對(duì)這個(gè)也很感興趣。
作者: ycxsky    時(shí)間: 2010-5-30 14:27
感謝樓主，長(zhǎng)知識(shí)了
作者: 心結(jié)    時(shí)間: 2010-5-30 21:28
登記一下，……留個(gè)名字
作者: wwwtre1    時(shí)間: 2010-6-1 11:09
:留個(gè)名字.................victory:
作者: nomad80    時(shí)間: 2010-6-3 16:20
寫得很詳細(xì)啊，謝謝
作者: lzhuan    時(shí)間: 2010-6-8 15:28
很不錯(cuò)啊，頂上去啊！
作者: yuansikuo    時(shí)間: 2010-6-8 21:07
說(shuō)的很好啊。支持�。。�！
作者: hhqian    時(shí)間: 2010-6-8 23:55
回復(fù) 15# 楊經(jīng)保
* r$ t$ R1 Q- ~/ S% F4 U' {多謝了
作者: keithvow    時(shí)間: 2010-6-9 16:30
最好輔以實(shí)例，謝謝了



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