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樓主 |
發(fā)表于 2009-3-10 17:09:38
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有了上面的基本要求和設(shè)定條件,方案推理也有了條理,接下來(lái)我們就把設(shè)計(jì)要求明確下來(lái),設(shè)計(jì)方向就不會(huì)有太大的偏離了。/ E+ P+ }: a6 O' q
設(shè)計(jì)任務(wù)" {3 D, E: Y( b- x7 A+ B
設(shè)計(jì)要求 機(jī)器人適用于焊接領(lǐng)域,可以完成各種焊接動(dòng)作;為了機(jī)器人能適應(yīng)各種焊接工藝,在線調(diào)整工藝快速,編制控制程序時(shí)采用柔性控制程序,自適應(yīng)在線、離線示教程序;焊縫、焊池、焊道成像跟蹤,自動(dòng)調(diào)節(jié)焊機(jī)的各項(xiàng)參數(shù)。0 h- x( Q; f9 |7 v7 H0 I
機(jī)器人采用全伺服驅(qū)動(dòng),地面固定安裝。六軸控制,各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)靈活,按工藝描述表設(shè)計(jì)各軸動(dòng)作范圍,盡量使機(jī)構(gòu)緊湊,整體外形美觀。% }, e j! c9 j( Q/ Y# z
工藝描述 六軸動(dòng)作順序 動(dòng)作范圍 速度范圍 定位精度 驅(qū)動(dòng)功率 電器元件
' S4 {; f! V$ V, T2 |& _7 I* E$ q. J0 P# X 1軸(回旋) 360度 0.75Kw 7 z" N* E- c! Q. S, q3 R7 t ]9 K
2軸(大臂俯仰) 160度 1.5KwX2臺(tái)
/ j/ \" H( R9 F6 Y, s* P 3軸(前臂俯仰) 210度 0.5Kw 5 ~& O. M2 O, \2 f7 ~1 m" A
4軸(小臂旋轉(zhuǎn)) 270度 0.35Kw
' j' Z, U. n a5 w" o 5軸(手腕俯仰) 150度 300Kw
3 w$ Y6 O4 B: d* J3 z 6軸(手腕旋轉(zhuǎn)) 360度 200w / P3 c' w* S( x. K$ |' O
設(shè)計(jì)內(nèi)容 機(jī)械設(shè)計(jì):根據(jù)設(shè)計(jì)要求及工藝描述設(shè)計(jì)各關(guān)節(jié)的機(jī)械機(jī)構(gòu),確定各部件的材料和加工工藝;制作計(jì)算書(shū),驗(yàn)算機(jī)械強(qiáng)度、驅(qū)動(dòng)功率和給出最大抓(舉)重量,各運(yùn)動(dòng)路徑的慣量計(jì)算,位姿的控制計(jì)算。驗(yàn)算機(jī)器人各關(guān)鍵部件使用壽命。結(jié)合控制程序及電路制作機(jī)器人維修保養(yǎng)說(shuō)明書(shū)。
3 w! M) v6 n( \( ]% b' }% h 程序控制設(shè)計(jì):根據(jù)設(shè)計(jì)要求與機(jī)械工程師最后制定的工藝路線設(shè)計(jì)控制流程;結(jié)合機(jī)械結(jié)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)、信號(hào)反饋方式,設(shè)計(jì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)程序;程序要具有自適應(yīng)功能,自動(dòng)定點(diǎn)跟蹤,對(duì)焊機(jī)電流、電壓實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè),并自動(dòng)調(diào)節(jié);焊道、焊池用成像監(jiān)測(cè)判別技術(shù)。設(shè)計(jì)電路圖
/ G# K' }4 \- a; {+ [6 b3 }6 C+ h* y
* l A7 x# B- b% J$ p# A5 V' f有了這樣一個(gè)文件,我們就好設(shè)計(jì)了;那么我們首先就要做的是:繪制機(jī)器人動(dòng)運(yùn)簡(jiǎn)圖,規(guī)劃?rùn)C(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡,做好這些我們就可以進(jìn)行機(jī)械機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì),同時(shí)可以考慮程序的線路圖了。" _# Y8 ^& ?4 `) a+ p
先做一個(gè)簡(jiǎn)圖,來(lái)研究一下運(yùn)動(dòng)規(guī)跡。 |
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