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樓主 |
發(fā)表于 2009-3-19 21:00:06
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只看該作者
下面我給出的機(jī)器人的簡(jiǎn)圖，可能大家在很多書上都有見到過，只不過有少許變化而已，沒有什么不同的地方。
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當(dāng)我們把機(jī)械運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖畫好后，一般的情況下是先對(duì)簡(jiǎn)圖進(jìn)行分析；雖然簡(jiǎn)圖不能全部反映機(jī)械結(jié)構(gòu)的組成，但是它卻表現(xiàn)出了要設(shè)計(jì)的物體的總體輪廓。
& x/ e+ E! L; C那么對(duì)于我們這個(gè)機(jī)器人的簡(jiǎn)圖，我們從哪里著手分析才合理呢？
* ~2 u4 E) }" Q r7 d9 G首先，我們看一下設(shè)計(jì)任務(wù)書的內(nèi)容。從任務(wù)書中知道，六個(gè)軸中有三個(gè)軸是做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的，其余作擺角運(yùn)動(dòng)。
8 ^7 D3 G' k( [1 r2 n3 b結(jié)合任務(wù)書，我們看一下簡(jiǎn)圖，是不是第1軸、第4軸和第六軸是做轉(zhuǎn)動(dòng)的，也就是說我們要檢查一下我們所畫的簡(jiǎn)圖是不是與任務(wù)書中的要求相符合，符合了也就代表我們的設(shè)計(jì)思路與要求（客戶要求）相同，可以進(jìn)行下一步工作，如果不同，就得重新畫簡(jiǎn)圖。0 l, p6 J/ p$ j: |( m
從簡(jiǎn)圖知道，機(jī)器人的手臂伸縮范圍較大；如果把手臂全部伸直，而且我們假設(shè)地把它們看成同一鋼體，這樣就形成一端固定的懸臂梁。
1 a' X9 L7 @( @/ Z9 E/ h; X# e應(yīng)用力學(xué)知識(shí)體系中的有關(guān)梁的分析我們知道，要搞清懸臂梁的變形量，首先要知道梁的重量和截面慣量。7 P, t; G# D5 ^% _
由簡(jiǎn)圖知道，由于有多個(gè)關(guān)節(jié)連接，要知道截面形狀和慣量不太容易，只有把所有的機(jī)構(gòu)都設(shè)計(jì)完成后才會(huì)知道想求的參數(shù)。
, `( U, z( j* ~$ w0 x' u由簡(jiǎn)圖看出，第二軸擔(dān)負(fù)著手臂的上下運(yùn)動(dòng)，而且手臂又比較長(zhǎng)，在運(yùn)動(dòng)的過程中必然存在著慣性沖量，也就是說，當(dāng)大臂的運(yùn)動(dòng)速度很慢時(shí)，慣性就很�。蝗绻俣燃涌�，慣性就加大，這個(gè)慣性沖量是與速度有著線性關(guān)系；怎樣保持一定的速度，又不讓慣性隨著變化呢？大家都知道，增加阻尼，可有效消除這種關(guān)系。這樣，大家就可以理解簡(jiǎn)圖上兩個(gè)彈簧的用意了。
( M' k; u6 F* {& X即然是這樣，那我們就從手腕開始設(shè)計(jì)。也說是大家所說的從上到下的設(shè)計(jì)方法。 |
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樓主: 楊經(jīng)保
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發(fā)表于 2009-3-17 12:49:53
