工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)過程

syw開門造車

楊經(jīng)保 友好！
% h: h+ l% O2 }3 P4 d" I6 p$ I3 P2 Z.
, p3 c+ T* h- G; ^, A% O有問題要請(qǐng)教：
7 F6 w1 {/ q3 B; X: L絕對(duì)值式編碼器也有兩種
& Q5 B3 z5 o8 y( c/ c; z" V# D+ R1、0----360度方式。
, s0 Z% a. U% a0 |2、N圈..+..（0----360度）方式
1 z: V" Y; q: x* h& x.
2 J! w: T  t3 C" c我想問的是：
1、你用的17位絕對(duì)值式編碼器，檢測(cè)單圈0---360度的碼盤是多少位？
2、檢測(cè)記錄圈數(shù)的碼盤是多少位？
$ |8 r  k. Y1 F& n% I我的上面兩問，是想知道這種17位碼盤的精度和最大所能記錄的圈數(shù)是多少？
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謝謝！
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  L6 B# D' |( z3 I. wsyw   090415---05.06

湘里狼

經(jīng)典，樓主辛苦了！
向樓主請(qǐng)教一個(gè)問題，設(shè)計(jì)六軸機(jī)器人，無論用伺服、或是步進(jìn)馬達(dá)組合而成，驅(qū)動(dòng)方面怎么控制，用電腦，還是工控機(jī)呢？機(jī)器人可以離開電腦脫機(jī)工作嗎？

楊經(jīng)保

31# syw開門造車 這是一個(gè)專業(yè)性比較強(qiáng)的問題,對(duì)于這個(gè)問題我不能給你一個(gè)滿意的答復(fù).
* }+ W2 P+ G. {  o8 o$ V3 i按理說做為設(shè)計(jì)人員應(yīng)該對(duì)每一個(gè)細(xì)節(jié)都要了解、熟悉；對(duì)于眾多的標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品，有可能各個(gè)廠家的設(shè)計(jì)方式方式法不同，產(chǎn)品的細(xì)節(jié)也不盡相同；但是一定要知道其原理和用途、適用場(chǎng)合等。再選用時(shí)要根據(jù)自已設(shè)計(jì)的產(chǎn)品、部件的功能、精度及應(yīng)用環(huán)境等要素來適當(dāng)選取，不一定是高精度要求的一定要選用比要求還要高的檢測(cè)元器件。關(guān)鍵的問題是要把握好總體的精度和相互的匹配問題。

楊經(jīng)保

32# 湘里狼 六軸機(jī)器人的各軸怎樣控制，我想以你的資歷也能理解的到；不論是哪種驅(qū)動(dòng)方式，都要六軸相互組合起來做空間運(yùn)動(dòng)，按規(guī)劃好的路徑來完成任務(wù)．如果工作的路徑和任務(wù)長期不變，也是可以用工控的方式來編程控制的；如果按照柔性加工的工作要求來做控制就要用到運(yùn)動(dòng)控卡或單片機(jī)，另做示教系統(tǒng)了；當(dāng)然只有運(yùn)動(dòng)控制卡是不夠的，還要有數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和自已開發(fā)第三方控制程序、示教系統(tǒng)。

syw開門造車

楊經(jīng)保 友好！
' v$ V7 x8 E3 L% b$ N# e# i5 n" U$ W.
是這樣：我在1976年的時(shí)候，專門請(qǐng)假去沈陽聽過一次日本專家在我國舉辦的
“示教型機(jī)械手講座”，時(shí)間是一個(gè)星期。因?yàn)橐��?jīng)過一個(gè)翻譯做傳聲筒，盡管
5 W7 k8 M5 C6 B# f聽的費(fèi)勁，但卻聽的如醉如癡。
我非常想從事機(jī)械手和數(shù)控機(jī)床研制方面的工作，但一直沒有條件。
" ?4 d& T% b+ o  m7 ?8 A: H我將我們社區(qū)所有的有關(guān)機(jī)械手方面的資料全部下載（當(dāng)然也包括你上傳的資料），
7 o8 e- ~* @: `; W, {. z$ f* n( E/ O1 r但看書和與專家探討完全是兩回事，所以才有“聽君一席話，勝讀十年書”之說！
正因?yàn)槿绱�，今在此地遇到了你這位真正的機(jī)械手方面的專家，豈能輕易放過
討教的機(jī)會(huì)，所以請(qǐng)恕我無理！
. a8 `/ k+ Y9 F/ `$ T需要事先說明的是，在問的過程中，如涉及你項(xiàng)目中的核心機(jī)密，盡可不答！
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: e( g# K! E, I0 T1 R6 \6 ?2 z還有問題要請(qǐng)教：
7 o' n+ |* n: h9 m! G  [" f( Q絕對(duì)值編碼器采用的是“格雷碼”，而在控制的過程中，得將采集到的“格雷碼”
轉(zhuǎn)換成“BCD碼”才能進(jìn)行加、減運(yùn)算。我想問的是：
1 H* v4 S  V( F1、這一轉(zhuǎn)換工作，在現(xiàn)實(shí)應(yīng)用當(dāng)中，是采用軟件來完成，還是采用硬件來完成？
  M1 U3 F1 b4 N% W8 o% v" O& V2、如果采用硬件來完成，買絕對(duì)值編碼器時(shí)，廠家是否能提供“配套的譯碼器”。
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% O% ?; s) H, C3 |# r謝謝！
; L5 D$ B* S6 z$ F.
9 B/ ?0 M) a! L4 D; W$ e( O0 Psyw  090417---02.36


( T0 U& D4 `% X; s. ].

FLEI200410

寫得不錯(cuò)，有水平

xiaohuilang

很好  會(huì)有參考價(jià)值

楊經(jīng)保

35# syw開門造車 你的問題問的很深刻，也愿意與你做深層的探討！我也不是什么專家，只不過是有一些小小的設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)而已，寫這個(gè)《工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)過程》只不過是想起個(gè)拋磚引玉的作用，在論壇里高手云集，做過機(jī)器人的也大有人在，想通過此來結(jié)識(shí)更多的同行朋友，共同探討．
# ^7 Q' H. ]/ E% R& a4 |3 b2 y我現(xiàn)在設(shè)計(jì)的六軸機(jī)器人采用的是雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng),在機(jī)械結(jié)構(gòu)適當(dāng)?shù)奈恢迷傺b一個(gè)單獨(dú)的編碼器,用數(shù)據(jù)采集卡采集時(shí)實(shí)數(shù)據(jù),由自已開發(fā)的第三方軟件進(jìn)行信號(hào)轉(zhuǎn)換;當(dāng)然也可以采用Ａ/Ｄ 、Ｄ／Ａ轉(zhuǎn)換模塊，現(xiàn)在我也一直在考慮這方面的問題：就是直接采用伺服電機(jī)的編碼器，去掉另加的編碼器；一來可節(jié)約些成本，二來有利于編程。

shanghau862

謝謝前輩，您的資料很好也很詳細(xì)，對(duì)入門者有很好的引導(dǎo)作用，也擴(kuò)大了視野
頂——————頂————

湘里狼

34# 楊經(jīng)保
樓主你好，首先謝謝你的教導(dǎo)！
& r7 ]! b' p5 {* g/ h. C' C正如開門前輩所說那樣，如果涉及到核心部分的機(jī)密，你可以不回答，
但是如果方便的話，可不可以貼些更為詳細(xì)的圖片或?qū)嵗�上來，方便討論和學(xué)習(xí)。
$ l9 n, r# I& N3 V我對(duì)于數(shù)控方面有很濃厚的興趣，我先貼個(gè)簡單的三軸工作臺(tái)上來，以便討論，請(qǐng)見諒

這是一款雕刻機(jī)，機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方面已經(jīng)是很成熟的技術(shù)了；但是驅(qū)動(dòng)控制方面，一直依賴都要依賴國外的軟件，才能完成各種雕刻任務(wù)，并且還不能在脫機(jī)情況下工作，要與電腦連線才能工作。能否開發(fā)和電腦脫機(jī)工作的驅(qū)動(dòng)控制器呢？