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工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)過程

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31#
發(fā)表于 2009-4-15 05:06:10 | 只看該作者
楊經(jīng)保 友好!/ Q+ m& G' j* ?7 m* Y  B
.
- i1 O1 B. M) G有問題要請(qǐng)教:
9 \6 b  j2 w" z5 r$ j$ {( q4 h絕對(duì)值式編碼器也有兩種
' q8 M9 H1 R$ L( |' v+ z) v( l1、0----360度方式。
* V/ X9 ~# x: [  d2、N圈..+..(0----360度)方式
2 m3 F3 g+ U* p4 F.
: A$ G' f& c. Z: X我想問的是:# C( v* o" e6 e" y4 p$ u
1、你用的17位絕對(duì)值式編碼器,檢測單圈0---360度的碼盤是多少位?
; a+ A* h8 y4 N# H# l2、檢測記錄圈數(shù)的碼盤是多少位?, u( r" A1 H3 L- y3 g
我的上面兩問,是想知道這種17位碼盤的精度和最大所能記錄的圈數(shù)是多少?# b5 }' u& O' Q# M& e3 n1 ]
.
% B1 Z2 `9 s, |% X謝謝!! A" Y/ j" @! d6 v1 p
.
$ z" |! N* b$ H5 R* Xsyw   090415---05.06
32#
發(fā)表于 2009-4-15 23:24:27 | 只看該作者
經(jīng)典,樓主辛苦了!
2 I# m. H* p: {3 L2 {. T- l向樓主請(qǐng)教一個(gè)問題,設(shè)計(jì)六軸機(jī)器人,無論用伺服、或是步進(jìn)馬達(dá)組合而成,驅(qū)動(dòng)方面怎么控制,用電腦,還是工控機(jī)呢?機(jī)器人可以離開電腦脫機(jī)工作嗎?
33#
 樓主| 發(fā)表于 2009-4-16 18:02:10 | 只看該作者
31# syw開門造車 這是一個(gè)專業(yè)性比較強(qiáng)的問題,對(duì)于這個(gè)問題我不能給你一個(gè)滿意的答復(fù).  N' M' V! X) J- K
按理說做為設(shè)計(jì)人員應(yīng)該對(duì)每一個(gè)細(xì)節(jié)都要了解、熟悉;對(duì)于眾多的標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品,有可能各個(gè)廠家的設(shè)計(jì)方式方式法不同,產(chǎn)品的細(xì)節(jié)也不盡相同;但是一定要知道其原理和用途、適用場合等。再選用時(shí)要根據(jù)自已設(shè)計(jì)的產(chǎn)品、部件的功能、精度及應(yīng)用環(huán)境等要素來適當(dāng)選取,不一定是高精度要求的一定要選用比要求還要高的檢測元器件。關(guān)鍵的問題是要把握好總體的精度和相互的匹配問題。
34#
 樓主| 發(fā)表于 2009-4-16 18:45:34 | 只看該作者
32# 湘里狼 六軸機(jī)器人的各軸怎樣控制,我想以你的資歷也能理解的到;不論是哪種驅(qū)動(dòng)方式,都要六軸相互組合起來做空間運(yùn)動(dòng),按規(guī)劃好的路徑來完成任務(wù).如果工作的路徑和任務(wù)長期不變,也是可以用工控的方式來編程控制的;如果按照柔性加工的工作要求來做控制就要用到運(yùn)動(dòng)控卡或單片機(jī),另做示教系統(tǒng)了;當(dāng)然只有運(yùn)動(dòng)控制卡是不夠的,還要有數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和自已開發(fā)第三方控制程序、示教系統(tǒng)。
35#
發(fā)表于 2009-4-17 02:35:59 | 只看該作者
楊經(jīng)保 友好!% R1 [, o8 }4 O! {& A7 @
.3 _) t, T0 n: Z- T
是這樣:我在1976年的時(shí)候,專門請(qǐng)假去沈陽聽過一次日本專家在我國舉辦的
  w1 l! f, |' Z+ y6 E“示教型機(jī)械手講座”,時(shí)間是一個(gè)星期。因?yàn)橐?jīng)過一個(gè)翻譯做傳聲筒,盡管
. j, Q8 t3 X  s1 v4 q; B9 i6 {4 L聽的費(fèi)勁,但卻聽的如醉如癡。
% `, e  g4 n. m4 ]  L$ m/ K" U我非常想從事機(jī)械手和數(shù)控機(jī)床研制方面的工作,但一直沒有條件。
) e' U& J7 g4 C7 \1 H9 g  U我將我們社區(qū)所有的有關(guān)機(jī)械手方面的資料全部下載(當(dāng)然也包括你上傳的資料)," x+ b) U1 \2 |) l, I4 ^
但看書和與專家探討完全是兩回事,所以才有“聽君一席話,勝讀十年書”之說!
" {8 B' J( {- e* `% l/ ^, R正因?yàn)槿绱,今在此地遇到了你這位真正的機(jī)械手方面的專家,豈能輕易放過, q; j) U" U: q. Q  ?9 }
討教的機(jī)會(huì),所以請(qǐng)恕我無理!
2 O+ U" \3 O  N& m需要事先說明的是,在問的過程中,如涉及你項(xiàng)目中的核心機(jī)密,盡可不答!
+ }2 s- s5 _( E.# ?, j" }- T" O2 {* d
還有問題要請(qǐng)教:
2 B4 X6 P' x; q4 K8 Z/ r4 m/ Q0 g絕對(duì)值編碼器采用的是“格雷碼”,而在控制的過程中,得將采集到的“格雷碼”4 j& {6 Z- X6 w  a/ e3 @$ }8 ?
轉(zhuǎn)換成“BCD碼”才能進(jìn)行加、減運(yùn)算。我想問的是:
+ u8 {* E+ r; I3 h1、這一轉(zhuǎn)換工作,在現(xiàn)實(shí)應(yīng)用當(dāng)中,是采用軟件來完成,還是采用硬件來完成?0 a4 @) @# G* @  @( b6 ~( [
2、如果采用硬件來完成,買絕對(duì)值編碼器時(shí),廠家是否能提供“配套的譯碼器”。
4 }1 Q8 o5 \, _  F.
2 Z, H  u. u; Z9 {6 h謝謝!0 {( `% q$ P  B7 o6 F$ l
.$ F9 i$ T- c& \  T
syw  090417---02.36
, ~" i: a* ]; W. e$ ^* M
8 Y& h. W0 a: @: I) |1 I, U. |
8 @% w) o3 b8 l$ [$ e' ?/ X.

點(diǎn)評(píng)

大俠,你好,我是個(gè)剛?cè)胄械男氯,大俠有如此多的資料不知能不能發(fā)些基礎(chǔ)的給我,供晚輩學(xué)習(xí)學(xué)習(xí),76年俺還沒出生呢,先謝謝前輩了315310529@qq.com  發(fā)表于 2014-8-27 07:40
36#
發(fā)表于 2009-4-17 07:56:47 | 只看該作者
寫得不錯(cuò),有水平
37#
發(fā)表于 2009-4-17 11:24:08 | 只看該作者
很好  會(huì)有參考價(jià)值
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 樓主| 發(fā)表于 2009-4-17 12:12:43 | 只看該作者
35# syw開門造車 你的問題問的很深刻,也愿意與你做深層的探討!我也不是什么專家,只不過是有一些小小的設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)而已,寫這個(gè)《工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)過程》只不過是想起個(gè)拋磚引玉的作用,在論壇里高手云集,做過機(jī)器人的也大有人在,想通過此來結(jié)識(shí)更多的同行朋友,共同探討.
  Q, w' S, b3 R. Y+ r# y我現(xiàn)在設(shè)計(jì)的六軸機(jī)器人采用的是雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng),在機(jī)械結(jié)構(gòu)適當(dāng)?shù)奈恢迷傺b一個(gè)單獨(dú)的編碼器,用數(shù)據(jù)采集卡采集時(shí)實(shí)數(shù)據(jù),由自已開發(fā)的第三方軟件進(jìn)行信號(hào)轉(zhuǎn)換;當(dāng)然也可以采用A/D 、D/A轉(zhuǎn)換模塊,現(xiàn)在我也一直在考慮這方面的問題:就是直接采用伺服電機(jī)的編碼器,去掉另加的編碼器;一來可節(jié)約些成本,二來有利于編程。
39#
發(fā)表于 2009-4-17 12:38:06 | 只看該作者
謝謝前輩,您的資料很好也很詳細(xì),對(duì)入門者有很好的引導(dǎo)作用,也擴(kuò)大了視野1 r; ?4 Z3 h% W) b0 H. B1 m" j
頂——————頂————
40#
發(fā)表于 2009-4-18 00:02:37 | 只看該作者
34# 楊經(jīng)保 0 K0 q( _8 K  n; o( C
樓主你好,首先謝謝你的教導(dǎo)!4 o  a8 [' g; J
正如開門前輩所說那樣,如果涉及到核心部分的機(jī)密,你可以不回答,' u3 M. W  }  W. M9 [
但是如果方便的話,可不可以貼些更為詳細(xì)的圖片或?qū)嵗蟻,方便討論和學(xué)習(xí)。
* z5 ^3 ~$ j6 M8 g5 m4 w2 I; m6 G我對(duì)于數(shù)控方面有很濃厚的興趣,我先貼個(gè)簡單的三軸工作臺(tái)上來,以便討論,請(qǐng)見諒+ o2 ^5 [  G6 z  M1 T

& _, H, \8 X7 L- u9 j5 c: _0 f& P這是一款雕刻機(jī),機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方面已經(jīng)是很成熟的技術(shù)了;但是驅(qū)動(dòng)控制方面,一直依賴都要依賴國外的軟件,才能完成各種雕刻任務(wù),并且還不能在脫機(jī)情況下工作,要與電腦連線才能工作。能否開發(fā)和電腦脫機(jī)工作的驅(qū)動(dòng)控制器呢?

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