即然我們選用了行星齒輪傳動,那么我們就要進行行星齒輪的相關計算。& J# @, q# D6 A1 {
首先選定模數(shù),由于機器人手腕部分結構要求盡量的小,輸出的轉矩也相應不是很大,但是,它卻會在正反兩個方向上存在著高速換向的可能,也就是說在換向時齒輪要克服很大的慣性力,因此,模數(shù)的選擇計算要按輸出轉矩的數(shù)倍來計算,也就是說:在按強度計算模數(shù)時,安全系數(shù)選大些。同時由于結構的限制,盡量選用小模數(shù)。有關齒輪的計算公式大家可以查閱《齒輪設計手冊》。這里我選用模數(shù)為:1m 選定了模數(shù),下面就要計算傳動比,有關行星齒輪傳動的計算大家可查閱《齒輪設計手冊》或《機械設計手冊》內的《齒輪傳動部分》,里面有詳細的介紹和計算范例。在此不作介紹和引用。
- p/ }5 u I1 m/ c3 P2 v* y+ v 行星齒輪傳動,必定有一個結構是浮動的,在機器人手腕部分是不是也適用呢?哪一部分做輸了出?哪一部分浮動?
, m9 \$ H# z3 K, l/ ?2 c 首先,機器人手腕做360度轉動,結構又比較小,再者就是它的輸出部分是要有一個法蘭,用來安裝夾持執(zhí)行部件的。
/ j, j& y- `' v" K 如果讓行星架浮動,行星齒輪分布在太陽輪圓周上,讓它浮動時,在運轉過程中它不是繞定軸轉動,也就是說它不滿足輸出法蘭的轉動條件。! T$ c1 t0 l, y" x3 x5 t
現(xiàn)在我們考慮一下讓內齒轉動,法蘭固定在內齒輪上,這樣就可以保證法蘭的轉動條件。
0 e5 G- s& t3 B* o 下面給出手腕的結構圖,無浮動部件,內齒輪轉動。 |