求助論壇大神，玻璃盤下料擺盤

那就明天見

實在想不出該怎么實現900玻璃盤下料擺盤
條件：
1.產品在900玻璃盤上篩選檢測
2.產品5*11*7mm
3.檢測最快速度40pcs/min
4.產品不能相互接觸（避免產品刮傷）
5.玻璃盤前后和左邊都沒位置，只剩下右邊有一圈12個回收盒（可以刪除一部分）來加入下料擺盤機構
。。。
現在設計了輸送帶和玻璃盤相切下料，但是后面的抓夾部分，怎么讓產品能準確被抓上，想不出來.....還要實現擺盤
或者還有什么方式在滿足前面條件下實現下料擺盤十分感謝大家?guī)椭�！�?br />

補充內容 (2024-4-14 11:49):
這個現在過了幾個月，機器做出來了但是問題還沒根本解決，因為把檢測速度降下來了，

oceantomas

貼個圖唄

驅蚊器86

按40PCS/min的節(jié)拍，得用高速機械手來抓取了，產品在玻璃盤里是規(guī)則的嗎？

Qiao68

先上圖

shentu

沒圖。
那就這樣，左邊放一個那啥，右邊放一個那啥，然后就OK啦。

美好生活001

兩套蜘蛛手

那就明天見

產品要分不良品和良品，間距不一定

那就明天見

看得到圖片了嗎，第一次發(fā)帖，不是很會操作

那就明天見

驅蚊器86 發(fā)表于 2023-11-1 15:33
按40PCS/min的節(jié)拍，得用高速機械手來抓取了，產品在玻璃盤里是規(guī)則的嗎？

間距不一樣，分良品不良品

LatersM

主要是控制系統難做，現在檢測機的系統不行了。
原來控制只要到位置觸發(fā)電磁閥就好了。
現在要讓模組去抓，抓取時要根據前面的相機拍到產品的位置，角度做相應的調整。
還有一個問題是玻璃盤一直在旋轉，抓取的時候模組要做追隨動作，
同時因為產品是做公轉，追隨比做直線的要復雜很多，直線的只用追隨一個軸或兩個軸。
這個旋轉軸也要追隨，而且計算方式也會復雜一點。