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本帖最后由 DaedraMech 于 2023-12-14 19:29 編輯
樓主我沒理解錯的話,你的電機座和螺母座應(yīng)該是分別連接在兩只叉桿上對吧?也就是說電機+滾珠絲桿組成的模組應(yīng)該是保持豎直并和剪刀叉一起左右移動的。首先我們可以將這個機構(gòu)的物理模型抽象出來,畫成機構(gòu)簡圖:
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2023-12-14 18:23 上傳
忽略能量損失的情況下,應(yīng)用能量守恒可以知道絲桿頂升力(記為F)所做的功等于負(fù)載(記為G)提升的重力勢能,于是有:G·dh = F·dx
我們記剪刀撐桿長度為L',剪刀撐桿交叉點到絲桿頂撐位置的距離為L(易知這兩個量都恒定不變),則可以得出:
dx = 2L·sin(θ+dθ) - 2L·sin(θ) = 2L·d(sinθ)
dh = L'·sin(θ+dθ) - L'·sin(θ) = L'·d(sinθ)
于是F = (L'/2L)·G
可以看出頂升力只與絲桿安裝位置有關(guān),與運行角度無關(guān)(而且可以看出,由于L'≥2L,該機構(gòu)其實是個費力機構(gòu),可能不如常見的一些斜置的機構(gòu)省力)
當(dāng)然,我們分析的過程中忽略了能量損失,實際計算中應(yīng)考慮到各運動副的效率、電機需要帶動各構(gòu)件的慣量進行啟動加速等。
對于你之前遇到過的推桿斜置的剪刀叉,其G·dh與F·dx的變化趨勢并不相同,因此沒有這樣特殊的規(guī)律
Video_2023-12-14_191332 00_00_03-00_00_07.gif (1.3 MB, 下載次數(shù): 212)
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2023-12-14 19:15 上傳
另外分析過程中也沒有考慮到頂升模組自己和其他各桿件的重力勢能,它們的變化趨勢就不盡相同了,這也許是最終結(jié)果隨角度變化的原因
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