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發(fā)表于 2024-8-15 11:18:45
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這并不是什么“死區(qū)”。這種構(gòu)型的碼垛機(jī)器人一般都是4軸機(jī)械臂,刨去底座和腕部的旋轉(zhuǎn)自由度,樓主提取這部分平面連桿機(jī)構(gòu)還有兩個(gè)自由度,鼠標(biāo)拖動(dòng)相當(dāng)于只給了一個(gè)原動(dòng)機(jī),軟件根本不確定連桿會(huì)運(yùn)動(dòng)到什么位置,所以才會(huì)亂動(dòng)。
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可以把其中兩個(gè)桿的相對位置關(guān)系固定下再試試,要想獲知末端位姿和各種關(guān)節(jié)/連桿布置方式的關(guān)系就要研究下機(jī)器人正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)了。: w O% H9 U1 y7 j0 ?: o
另外這草圖塊畫的太復(fù)雜了,其實(shí)裝配體里的布局功能就能實(shí)現(xiàn):0 `% P( n6 M1 ]( R$ w
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(小臂連桿其實(shí)就是為了把電機(jī)從三角連桿處挪到底座處以減小慣量的,我圖好畫就先省略了,等效為電機(jī)放回三角連桿處的構(gòu)型。)
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