PLC控制伺服運(yùn)動問題求助（找不到問題所在，見鬼了）

颶天使

制作了一臺打孔機(jī)，打孔軸是Z軸用的Y2脈沖輸出，手手動控制和自動運(yùn)行，運(yùn)行采用絕對運(yùn)動DDRVA  ，打孔過程是分三階打孔，先打幾毫米再變速打幾毫米再變速打幾毫米。
問題出現(xiàn)了采用手動控制時(shí) 多次設(shè)定Z軸的移動位置PLC發(fā)出的脈沖數(shù)和電機(jī)運(yùn)行的脈沖數(shù)一致
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2024-8-19 09:26 上傳

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但是采用自動運(yùn)行時(shí)就出問題了
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運(yùn)動過程是Z軸（Y2）先快速運(yùn)動到（快速定位）D270的位置，這時(shí)PLC發(fā)出的脈沖數(shù)和電機(jī)運(yùn)動的脈沖數(shù)一致，然后移動到打孔深度1的位置，這時(shí)發(fā)現(xiàn)電機(jī)運(yùn)動的脈沖數(shù)比PLC發(fā)出的脈沖數(shù)多了，驅(qū)動器設(shè)置的是10:1   例如PLC發(fā)送19600個(gè)脈沖，驅(qū)動器顯示運(yùn)動了19602個(gè)脈沖，有時(shí)還多幾個(gè)。然后一次是打孔深度2 打孔深度3 的位置，每次都差。最后回到Z0的位置。 也就是說加入到打孔深度3的位置實(shí)際是50000個(gè)脈沖，實(shí)際驅(qū)動器運(yùn)動了50000多個(gè)脈沖，而D8360的數(shù)值卻是50000.當(dāng)回0位時(shí)PLC發(fā)出50000個(gè)脈沖，電機(jī)也只運(yùn)動50000個(gè)脈沖，導(dǎo)致Z0的位置每次都向下誤差幾個(gè)脈沖。
請教這是什么原因呀


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打孔的時(shí)候 是空走 還有 帶負(fù)載。

颶天使

5 Y, U! T' ~7 y
; ^4 M- C  @$ Y* C帶負(fù)載和空走都差 程序在這個(gè)位置

學(xué)者11

如果步進(jìn)電機(jī)實(shí)際運(yùn)動的脈沖數(shù)多于PLC發(fā)出的脈沖數(shù)，這通常意味著系統(tǒng)中存在一些問題。PLC發(fā)出的脈沖沒有被正確接收或處理，導(dǎo)致實(shí)際執(zhí)行的脈沖數(shù)少于PLC發(fā)出的脈沖數(shù)。這種情況下，步進(jìn)電機(jī)的脈沖數(shù)不會多于PLC發(fā)出的脈沖數(shù)，但是可能會出現(xiàn)其他錯(cuò)誤。如果驅(qū)動器或控制器內(nèi)部出現(xiàn)了故障，可能會導(dǎo)致某些脈沖被重復(fù)處理，造成實(shí)際運(yùn)動的脈沖數(shù)多于PLC發(fā)出的脈沖數(shù)。
驅(qū)動器或控制器內(nèi)部的硬件故障導(dǎo)致信號處理錯(cuò)誤，使得實(shí)際運(yùn)動的脈沖數(shù)與PLC發(fā)出的脈沖數(shù)不符。
驅(qū)動器或控制器的固件或軟件存在問題，導(dǎo)致信號處理錯(cuò)誤。
信號線受到電磁干擾或其他物理因素的影響，可能會導(dǎo)致信號誤讀。
信號線接觸不良或松動也可能導(dǎo)致信號傳輸錯(cuò)誤。
$ A9 y6 R, X4 \" d( W& L驅(qū)動器或控制器的參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤，例如脈沖分配、方向信號等配置不當(dāng)，可能會導(dǎo)致實(shí)際運(yùn)動的脈沖數(shù)多于PLC發(fā)出的脈沖數(shù)。
1 a. B% @1 r" o' E5 S步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器通常支持多種微步模式，如果設(shè)置了錯(cuò)誤的微步模式，也會導(dǎo)致實(shí)際脈沖數(shù)與PLC發(fā)出的脈沖數(shù)不符。
如果步進(jìn)電機(jī)負(fù)載過重或者有異物卡住，可能會導(dǎo)致電機(jī)無法完全響應(yīng)所有脈沖信號，但在某些情況下也可能因?yàn)槟Σ亮ψ兓�而�?dǎo)致實(shí)際運(yùn)動的脈沖數(shù)多于PLC發(fā)出的脈沖數(shù)。
7 K4 f9 f, l% d" i+ m如果傳動系統(tǒng)中有齒輪損壞或松動等情況，也可能導(dǎo)致實(shí)際運(yùn)動的脈沖數(shù)與PLC發(fā)出的脈沖數(shù)不匹配。
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針對上述問題，可以采取以下措施進(jìn)行排查
確保所有連接線纜完好無損，沒有松動或斷開的情況。
, N1 t) y  O, B( V9 v重新檢查和確認(rèn)驅(qū)動器或控制器的所有配置是否正確，特別是與脈沖相關(guān)聯(lián)的參數(shù)。
對驅(qū)動器或控制器進(jìn)行測試，查看是否存在硬件故障。
* m6 c/ B) J* ^  A檢查信號線周圍是否有強(qiáng)磁場或高頻設(shè)備干擾，必要時(shí)更換屏蔽線或增加隔離措施。
檢查機(jī)械結(jié)構(gòu)是否有磨損、卡滯等問題，確保傳動系統(tǒng)的正常運(yùn)行。
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颶天使

學(xué)者11 發(fā)表于 2024-8-19 10:25
) c  Y8 }3 n9 ~. i1 @1 P  D9 n6 X如果步進(jìn)電機(jī)實(shí)際運(yùn)動的脈沖數(shù)多于PLC發(fā)出的脈沖數(shù)，這通常意味著系統(tǒng)中存在一些問題。PLC發(fā)出的脈沖沒有被 ...

但是在手工控制Z時(shí)，例如指定先走5MM 再走10MM 再走3MM 時(shí) 發(fā)出的脈沖數(shù)和驅(qū)動器顯示運(yùn)動的脈沖數(shù)不差
5 c# d' h4 B8 r8 O

599142655

伺服過沖/不足好像還挺常見的，一般的驅(qū)動器運(yùn)行的時(shí)候都會顯示超過或者缺少的多少脈沖數(shù)。大約是因?yàn)樗欧�本色就是PID控制的。如果PID參數(shù)設(shè)置的不合適會有這種現(xiàn)象。手動更精確是不是和自動給的參數(shù)不太一樣導(dǎo)致的。

颶天使

學(xué)者11 發(fā)表于 2024-8-19 10:25
如果步進(jìn)電機(jī)實(shí)際運(yùn)動的脈沖數(shù)多于PLC發(fā)出的脈沖數(shù)，這通常意味著系統(tǒng)中存在一些問題。PLC發(fā)出的脈沖沒有被 ...

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2024-8-19 17:24 上傳

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請哪位大神幫忙看看程序吧看看是不是程序上的問題

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5 W- k* B3 e5 K/ o2 j: \上邊是手動指定動作部分，沒有問題，不停的改變定位位置，PLC發(fā)出的，脈沖和驅(qū)動器接收的脈沖一樣
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% K9 G& |- \4 t& _- L6 ^上邊是自動位置1的程序 ，也沒問題
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, v1 ?* g1 D! p0 R* G) M6 ^上邊是深度2的程序，執(zhí)行完后驅(qū)動器顯示接收的脈沖數(shù)比PLC發(fā)出的脈沖數(shù)多了2個(gè)


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颶天使

通過試驗(yàn)，用手動操作部分試驗(yàn)：絕對定位DDRVA 到10 PLC發(fā)出的脈沖數(shù)和驅(qū)動器接收的一致，再絕對定位到15，也沒問題，再絕對定位到25也沒問題，再絕對定位到0 也沒問題，可是用自動時(shí)，絕對定位到15沒問題，再絕對定位到20，驅(qū)動器就對收到了2個(gè)脈沖，再絕對定位到25驅(qū)動器有多走了2個(gè)脈沖，再絕對定位到30驅(qū)動器有走了2個(gè)脈沖。我考慮可以排除驅(qū)動器設(shè)置和線束干擾的問題了，考慮是不是還是程序的問題呀

颶天使

問題找到了，把信號線屏蔽層接地摘了就沒事了