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樓主 |
發(fā)表于 2010-4-5 18:32:34
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本帖最后由 hjq0823 于 2010-4-5 18:35 編輯 / b$ C5 {1 {$ W, A I
% D" u! \) B7 p+ U x& J可能描述的不是很詳細(xì),不過(guò)還是謝謝了。
) w" W! ]) n$ q; c" P$ |機(jī)器人采用輪式支撐,通過(guò)齒輪傳動(dòng)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)。先忽略機(jī)器人在管道中的旋轉(zhuǎn),只考慮機(jī)器人沿管道軸線方向直線行走,現(xiàn)在的問(wèn)題是機(jī)器人與管道內(nèi)壁之間應(yīng)該加何種類(lèi)型的約束或者力,才能在驅(qū)動(dòng)輪與管道間產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)機(jī)器人向前行走的驅(qū)動(dòng)力。( W+ I0 w3 L! R5 l- |' |. O
機(jī)器人樣機(jī)圖:
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2010-4-5 18:35 上傳
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