機(jī)械社區(qū)
標(biāo)題:
液壓缸伺服系統(tǒng)控制方式---討論
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作者:
薛覺
時(shí)間:
2010-7-13 10:41
標(biāo)題:
液壓缸伺服系統(tǒng)控制方式---討論
對于液壓缸的位置閉環(huán)控制，本人有兩種方案希望各位高人給出意見。
' k9 f/ H+ u) ?' A, L2 f2 i
第一種，同時(shí)使用P參數(shù)和I參數(shù)來控制液壓缸的動(dòng)作，位置給定會(huì)使用階越曲線來給定，這樣P參數(shù)相對好調(diào)試一些，I參數(shù)再來進(jìn)行優(yōu)化，D參數(shù)暫時(shí)不考慮。
* C& S6 f+ F" ]8 e2 V
第二種，僅使用P參數(shù)來控制液壓缸的動(dòng)作，位置給定依然使用階越曲線來給定，I參數(shù)不直接控制液壓缸，而是作為伺服閥的漏液補(bǔ)償，來間接控制油缸的位置。
3 [5 A: u, Z2 K- F6 H" K
第一種方法是作為經(jīng)典的PID控制理論，但是第二種的效果也很不錯(cuò)，比較糾結(jié)。
; P, N" a& y$ F% T& M. Q$ T
希望有高人給以解讀。
作者:
薛覺
時(shí)間:
2010-7-13 10:51
附：
* J, E$ X f5 r1 S! V
控制系統(tǒng)使用的是西門子TDC，掃描周期為一個(gè)毫秒，計(jì)算上的優(yōu)勢體現(xiàn)的非常明顯，所以不管用第一種還是第二種方式得到的效果都很好，如果使用PLC來處理的話，由于采樣周期和計(jì)算都慢了很多，可能會(huì)有所不同，正是我想知道的地方，目前還沒有去做實(shí)驗(yàn)。
作者:
AHHNYJ145
時(shí)間:
2010-7-15 16:46
:
handshake
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