仿照Matlab”two-joint robotic arm“案例做的一個挖掘機包絡圖

taiyuankejizhu

    最近看到Matlab Fuzzy Logic Toolbox 里面有一個案例叫做Modeling Inverse Kinematics in a Robotic Arm，其實就是一個兩自由度的鉸接機構運動反解，用的是模糊邏輯的方法，雖然不是很理解但是用他的方法自己做了一個三自由度的機構，類似挖掘機的工作裝置，通過輸入連桿的長度參數(shù)和擺角范圍直接生成運動包絡圖，如下：
) \6 F. g2 Y1 d" ~# R. l/ B+ L

     之后用Fuzzy Logic Toolbox的工具根據(jù)之前產(chǎn)生的數(shù)據(jù)訓練一個Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System，這樣就可以得到運動機構的反解（Reverse）了，根據(jù)我的實驗結果與理論計算確實有出入，不過對挖掘機來說其誤差應該比控制系統(tǒng)的誤差相對小得多，不過就不知道真正把這種方法運用到電控挖掘機上該怎么做？就是說怎樣把它部署到嵌入式系統(tǒng)上，還有嵌入式系統(tǒng)的計算能力夠不夠.....

無路車

你見過在挖機大臂上加拐的嗎？這種挖機可以挖直方桶式的基坑。

taiyuankejizhu

無路車 發(fā)表于 2011-8-7 21:45
你見過在挖機大臂上加拐的嗎？這種挖機可以挖直方桶式的基坑。

確實沒見過，給大家貼張圖看看嘛.....

無路車

taiyuankejizhu 發(fā)表于 2011-8-8 17:50
確實沒見過，給大家貼張圖看看嘛.....

這個機子的小臂還可以旋轉！ 日立EX75UR-3     http://bbs.wjjw.cn/thread-73828-1-7.html
日立ZX55UR挖掘機http://bbs.wjjw.cn/thread-54960-1-11.html