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16KG六軸機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)探討

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1#
發(fā)表于 2012-7-8 21:54:11 | 只看該作者 回帖獎勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
下面的圖片是我設(shè)計(jì)的六軸機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖，載荷16KG，工作半徑1.7米。設(shè)計(jì)這款機(jī)器人參考的資料不多，主要來源于網(wǎng)絡(luò)或相關(guān)書籍。沒有拆解過國外的機(jī)器人，也沒有國外機(jī)器人的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖冊，所以內(nèi)部結(jié)構(gòu)的處理會有略顯稚嫩之處，所以拿出來和高手一起探討，希望能夠吸取一些優(yōu)秀思想來融入到這臺機(jī)器人當(dāng)中。
& U. q3 y4 \) q6 A因?yàn)檫@臺機(jī)器人的目的是制造出來，銷售給客戶，用于焊接或者物料搬運(yùn)場合。為了降低成本，在減速器上下了些功夫。用了4個(gè)行星減速器，J2，J3關(guān)節(jié)采用自己設(shè)計(jì)的齒輪減速箱，所以整體尺寸稍顯笨重。" {9 j; e! x; W6 V# K
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2#
發(fā)表于 2012-7-8 22:03:46 | 只看該作者
本帖最后由 hongxing516 于 2012-7-8 22:15 編輯 ; e0 V3 i8 ?- @8 Z5 X6 K
& w2 y% A; c1 l4 g' v% ~4 t, A
減速部份我認(rèn)為用蝸輪蝸桿會更好,可以顯得不是那么笨重并且從另一個(gè)方面來說,機(jī)械手?jǐn)嚯姾蟮淖枣i性會好點(diǎn)
/ V( x9 S/ ~6 c) w: e% T不會出現(xiàn)斷電后機(jī)械手在重力作用下就掉下來了8 \8 f" b3 p! \8 |9 `9 u& N

6 n1 L7 e% F* r5 P( \樓主這個(gè)機(jī)械手準(zhǔn)備賣多少錢?2 n: U9 c; }/ J
* }4 j9 v" n6 ]7 y- |$ m
已有單了還是在產(chǎn)品開發(fā)期間
& w# r. C7 F, R& ]- r8 C; U3 ~
! N' V; |  m4 E  J- s國內(nèi)也有幾家做這種6軸的機(jī)械手的廠商
% Y2 t1 I7 e2 l; y1 i) z$ C. J, |不過他們好像一年也才賣出去幾臺
8 @$ V: T2 I' F+ ]

點(diǎn)評

一般用諧波減速機(jī)，結(jié)構(gòu)簡單，輕巧，精度高，一般有RV,HD,ROCHE等品牌。。。  發(fā)表于 2013-2-21 13:54
游客
  發(fā)表于 2012-7-17 15:16
繼續(xù)，言歸正傳哈，機(jī)器人的減速機(jī)一般是專用的，RV，諧波之類的，至于渦輪么，速比也許可以滿足，但效率和精度上，實(shí)在是不好意思啊，暫時(shí)不考慮的。  發(fā)表于 2012-7-17 15:16
哈工大那套嘛，現(xiàn)在已經(jīng)是奇瑞名下的了，據(jù)說當(dāng)初100來萬賣給奇瑞，研究所覺得挺劃算的，嘿嘿，現(xiàn)在看來，是虧大了。不過說起來，也是自己民族產(chǎn)業(yè)，也算肥水不流外人田了。  發(fā)表于 2012-7-17 15:14
蝸輪蝸桿的減速器間隙非常大，機(jī)器人對精度要求很高，在關(guān)節(jié)很小的誤差都會導(dǎo)致每節(jié)末端很大誤差，累積起來的話，執(zhí)行末端基本上都不知道偏到哪里去了，如果要自鎖需要抱閘！  發(fā)表于 2012-7-14 01:21
哈工大已經(jīng)做出來了，和奇瑞和搞得一套生產(chǎn)線，我在現(xiàn)場見過，已經(jīng)用它在生產(chǎn)線上了。非常給國人長face  發(fā)表于 2012-7-14 01:00
機(jī)器人目前是很熱門機(jī)器，很多行業(yè)都在準(zhǔn)備購買機(jī)器人，樓主加油  發(fā)表于 2012-7-13 16:42
這臺機(jī)器人還在設(shè)計(jì)階段，這個(gè)月會找廠家談判合作事宜。我這邊設(shè)計(jì)，提供全套技術(shù)資料。合作廠家制造和銷售  發(fā)表于 2012-7-8 23:03
蝸輪蝸桿減速器也曾經(jīng)考慮過，這種規(guī)格的售價(jià)2000元每套蝸輪蝸桿減速器。精度也滿足要求，但是對它的使用壽命存在疑慮？具體壽命是否滿足要求，還有待驗(yàn)證。這套機(jī)器人的成本估計(jì)可以控制在5萬以內(nèi)，售價(jià)7萬左右  發(fā)表于 2012-7-8 23:01

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3#
發(fā)表于 2012-7-8 22:57:23 | 只看該作者
等做出來了看看價(jià)格不錯(cuò)的話倒是可以合作來推推看，焊接行業(yè)前景不錯(cuò)

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游客
  發(fā)表于 2012-7-8 23:05
瞄準(zhǔn)的就是焊接領(lǐng)域，統(tǒng)計(jì)資料顯示工業(yè)機(jī)器人中，焊接機(jī)器人占50%  發(fā)表于 2012-7-8 23:05
4#
發(fā)表于 2012-7-9 05:52:50 | 只看該作者
贊一個(gè)，{:soso_e160:}

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游客
  發(fā)表于 2012-7-10 14:38
幾千塊錢能做出六軸機(jī)器人系統(tǒng)我給你一萬塊錢。  發(fā)表于 2012-7-10 14:38
5#
發(fā)表于 2012-7-9 06:18:54 | 只看該作者
請問這6軸的機(jī)械手采用什么控制系統(tǒng)?系統(tǒng)的價(jià)位大概多少？

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游客
  發(fā)表于 2012-7-9 11:33
控制系統(tǒng)自己開發(fā)，成本就幾千塊錢  發(fā)表于 2012-7-9 11:33
6#
發(fā)表于 2012-7-9 06:57:40 | 只看該作者
學(xué)習(xí)了，希望以后有這么好的案例 社區(qū)的老前輩們大概介紹下，以方便我們這樣的小白學(xué)習(xí)，細(xì)節(jié)問題自己查資料就好了。

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說的很有道理  發(fā)表于 2012-9-1 07:49
7#
發(fā)表于 2012-7-9 08:12:34 | 只看該作者
  六軸機(jī)器人其實(shí)現(xiàn)在技術(shù)已經(jīng)很成熟了！如果現(xiàn)在讓一個(gè)機(jī)械工程師從零再開始設(shè)計(jì)的話，那壓力也夠大的！

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游客
  發(fā)表于 2012-7-14 01:26
這個(gè)展會前幾天我也去了，謝謝大俠分享圖片。  發(fā)表于 2012-7-14 01:26
大俠能提供點(diǎn)詳細(xì)的資料嗎？  發(fā)表于 2012-7-10 15:54
展會上的機(jī)器人，國產(chǎn)的也就廣數(shù)和新松的露了個(gè)臉啊  發(fā)表于 2012-7-9 11:37
8#
發(fā)表于 2012-7-9 09:31:46 | 只看該作者
學(xué)習(xí)了，支持下，謝謝！! d' E% L4 i& b! r4 p+ \/ q
我也覺得有點(diǎn)笨重，呵呵！
9#
發(fā)表于 2012-7-9 09:42:51 | 只看該作者
不錯(cuò)不錯(cuò)，加油，努力！
10#
發(fā)表于 2012-7-9 10:08:32 | 只看該作者
市場上已有成熟產(chǎn)品了

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游客
  發(fā)表于 2012-8-16 11:50
支持LZ  發(fā)表于 2012-8-16 11:50
機(jī)器人的下游廠家就是汽車制造廠。  發(fā)表于 2012-7-14 14:41
國外有成熟產(chǎn)品，不代表國產(chǎn)的有。我覺得國產(chǎn)機(jī)器人的生存之道類似于國產(chǎn)汽車的生存之道。  發(fā)表于 2012-7-9 11:36
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