四自由度混聯(lián)碼垛機(jī)器人，討論

huawei-hw

最近在研究包裝行業(yè)的碼垛機(jī)器人，在此發(fā)些相關(guān)的資料，供大家參考交流。附件中為一個(gè)關(guān)于四自由度混聯(lián)碼垛機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析與仿真的論文，以及根據(jù)此論文做的一個(gè)簡易模型（用Proe5.0做的）。碼垛機(jī)器人視頻

[media=x,500,375]碼垛機(jī)器人視頻http://v.youku.com/v_show/id_XMjI0MzcyMzEy.html[/media]
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2 w. n; D7 v; V% w原本只打算傳一個(gè)簡易模型和一篇關(guān)于此類碼垛機(jī)器人動力學(xué)仿真的論文，讓大家一起討論下此類機(jī)器人的動力學(xué)仿真問題。更有興趣的，也可以把此簡易模型導(dǎo)入ADAMS里做動力學(xué)仿真，并進(jìn)行控制函數(shù)運(yùn)動軌跡的對比計(jì)算（用于驗(yàn)證控制程序）。鑒于大家對此簡易模型有點(diǎn)誤解，就再發(fā)兩張基于此理論模型做的樣機(jī)模型，供大家學(xué)習(xí)。詳細(xì)的工程設(shè)計(jì)圖就不發(fā)了。關(guān)于視頻的一點(diǎn)說明：視頻中為在碼垛行業(yè)領(lǐng)先的日本不二富士機(jī)器人的視頻，它的碼垛機(jī)器人的動力學(xué)仿真模型和此簡易模型原理類似。實(shí)際的工程產(chǎn)品呢，出于美觀會加一個(gè)漂亮的外殼，因此大家看不到內(nèi)部結(jié)構(gòu)，是可以理解的。
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oliver97

此結(jié)構(gòu)不能用于實(shí)際

linqingshan

為什么要設(shè)閱讀權(quán)限？

pengzhiping

有想法

huawei-hw

oliver97 發(fā)表于 2012-8-19 14:09
" I' D, _: B6 O4 Z( _3 m. O- q# M此結(jié)構(gòu)不能用于實(shí)際

該簡易模型呢，只是用來做動力學(xué)仿真用。而視頻中有基于該模型原理做到成熟產(chǎn)品，請仔細(xì)看。
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張聾子

樓主：你這個(gè)是平衡力臂機(jī)械手，叫機(jī)器人的話差遠(yuǎn)了，其實(shí)在我們工作中不缺少四邊形變形結(jié)構(gòu)，看看汽車版塊恁老師的倒三輪摩托車，還有在網(wǎng)上能查得到的滑移裝載機(jī)等等多了去。

zxjcxx

模型太過簡化，離實(shí)際太遠(yuǎn)。

艾樂博

視頻是日本的吧？到?jīng)]看出來您的結(jié)構(gòu)和他們有什么相似之處，抱歉

huawei-hw

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$ I$ w- X) G, z, L原本只打算傳一個(gè)簡易模型和一篇關(guān)于此類碼垛機(jī)器人動力學(xué)仿真的論文，讓大家一起討論下此類機(jī)器人的動力學(xué)仿真問題。更有興趣的，也可以把此簡易模型導(dǎo)入ADAMS里做動力學(xué)仿真，并進(jìn)行控制函數(shù)運(yùn)動軌跡的對比計(jì)算（用于驗(yàn)證控制程序）。鑒于大家對此簡易模型有點(diǎn)誤解，就再發(fā)兩張基于此理論模型做的樣機(jī)模型，供大家學(xué)習(xí)。詳細(xì)的工程設(shè)計(jì)圖就不發(fā)了。關(guān)于視頻的一點(diǎn)說明：視頻中為在碼垛行業(yè)領(lǐng)先的日本不二富士機(jī)器人的視頻，它的碼垛機(jī)器人的動力學(xué)仿真模型和此簡易模型原理類似。實(shí)際的工程產(chǎn)品呢，出于美觀會加一個(gè)漂亮的外殼，因此大家看不到內(nèi)部結(jié)構(gòu)，是可以理解的。

huawei-hw

艾樂博 發(fā)表于 2012-8-19 22:24
視頻是日本的吧？到?jīng)]看出來您的結(jié)構(gòu)和他們有什么相似之處，抱歉

1 f: X6 n, R$ q  d視頻是日本不二機(jī)器人的。它的機(jī)器人動力學(xué)模型也是這種。內(nèi)部結(jié)構(gòu)被外殼圍著，你看不出可以理解。