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去年底和企業(yè)達(dá)成合作開發(fā)工業(yè)機(jī)器人協(xié)議。便開始重新反思以前設(shè)計的16Kg六軸機(jī)器人,想法開始變化,覺得有諸多弊端,所以開始開發(fā)基于諧波減速器組件的6KG六軸機(jī)器人。4 N+ ^8 L: w7 E4 ?6 p7 Z4 U
目前三維結(jié)構(gòu)設(shè)計已經(jīng)完成,接下來開始出工程圖。計劃月底交付全套制造資料給合作公司,然后進(jìn)行樣機(jī)制造。! N& \7 G7 {. k. D8 f
s$ |, U: T, F: L5 T 結(jié)構(gòu)/布局/尺寸/活動范圍/活動速度 等方面:參考了國外公司的機(jī)械人。手腕結(jié)構(gòu)基本上是照搬的諧波手腕的經(jīng)典結(jié)構(gòu)。: M$ J' K, x8 ]+ L
材料方面:載荷小且不需要焊接的結(jié)構(gòu)件采用鋁合金。載荷大或者需要焊接的材料選用碳素鋼。整機(jī)重量180Kg,和國外相同規(guī)格的機(jī)器人基本一致。& D+ s8 s5 `5 R* X
計算方面:重要承載零件的強(qiáng)度和剛度校核,用inventor的有限元分析模塊,發(fā)現(xiàn)所有零件的強(qiáng)度都要數(shù)倍安全余量,制約零件尺寸的主要是剛度。6個活動軸的靜載計算,工作速度校核,加速度校核。軸承壽命校核。同步帶校核。錐齒輪校核。諧波組件選型校核。. f J# n# b! l/ E# V( V
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