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標(biāo)題: 拋光機(jī)器人的軌跡生成 [打印本頁(yè)]
作者: 周玉w    時(shí)間: 2013-1-18 11:14
標(biāo)題: 拋光機(jī)器人的軌跡生成
     用串聯(lián)機(jī)器人做拋光，有五個(gè)自由度，通過UG/ CAM得到模型曲面的刀位數(shù)據(jù)，就是刀軌，里面包含了刀具中心的位置和方向矢量（基本都是些goto語(yǔ)句），那么請(qǐng)問接下來怎么才能得到串聯(lián)機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)的數(shù)據(jù)呢？或者是機(jī)器人末端點(diǎn)的數(shù)據(jù)呢？  是不是通過刀軌就是goto語(yǔ)句后面的數(shù)值，通過坐標(biāo)變換等得到機(jī)器人末端點(diǎn)的數(shù)據(jù)再通過一系列反解得到各個(gè)關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)再通過控制器控制它的拋光過程？請(qǐng)大師們?cè)敿?xì)介紹哈，具體怎么操作？ 感激不盡！！
作者: 射鷹人    時(shí)間: 2013-1-18 11:52
項(xiàng)目不錯(cuò)
作者: whwjfrank    時(shí)間: 2013-1-18 13:26
不懂，等待高手出現(xiàn)
作者: 周玉w    時(shí)間: 2013-1-18 14:17
whwjfrank 發(fā)表于 2013-1-18 13:26
# S6 e+ g1 N: N/ ?8 r不懂，等待高手出現(xiàn)

4 [4 g6 ?( s+ p5 K% I* a 如果有誰(shuí)做過此類的話   他一定會(huì)很知道的   呵呵  
( c" E- s0 I9 Q& M; V( `* s
作者: 楊經(jīng)保    時(shí)間: 2013-1-18 18:00
     拋光機(jī)器人不是那么好做滴！
" K) x; }9 @1 Z/ D+ t- ~   機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡走的是NURBS曲線；也就是說，工件的曲面形狀不是規(guī)則的圓弧，在機(jī)器軌跡規(guī)劃器生成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑時(shí)對(duì)曲面進(jìn)行時(shí)時(shí)計(jì)算，其運(yùn)動(dòng)加減速度由高階多項(xiàng)式生成加速度曲線，同時(shí)還要由力傳感器返饋回來的接觸力大小，時(shí)時(shí)調(diào)整機(jī)器人各軸的輸出力大小，以保證工件的拋光精度和磨削量。6 I+ g- c; z5 A2 a# G/ J2 T
    這個(gè)只能這么說個(gè)大概，深入的有一大套理論，不是一句兩句話能講的清楚的。
作者: 楊經(jīng)保    時(shí)間: 2013-1-18 18:01
     拋光機(jī)器人不是那么好做滴！
  X$ |: U! Z/ R0 F   機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡走的是NURBS曲線；也就是說，工件的曲面形狀不是規(guī)則的圓弧，在機(jī)器人軌跡規(guī)劃器生成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑時(shí)對(duì)曲面進(jìn)行時(shí)時(shí)計(jì)算，其運(yùn)動(dòng)加減速度由高階多項(xiàng)式生成加速度曲線，同時(shí)還要由力傳感器返饋回來的接觸力大小，時(shí)時(shí)調(diào)整機(jī)器人各軸的輸出力大小，以保證工件的拋光精度和磨削量。- Y2 q6 Z/ y4 e: P& M) R
    這個(gè)只能這么說個(gè)大概，深入的有一大套理論，不是一句兩句話能講的清楚的。
作者: 周玉w    時(shí)間: 2013-1-18 19:55
楊經(jīng)保 發(fā)表于 2013-1-18 18:00 / e7 s) |+ X4 C  T
拋光機(jī)器人不是那么好做滴！
. T" D6 `/ H, B4 e   機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡走的是NURBS曲線；也就是說，工件的曲面形狀不是規(guī)則的 ...

) Q: c4 t4 q/ Q' H+ F$ G; J5 P4 x% u% p恩 您說的很對(duì)   非常感謝您的回答  我輩再好好奮斗奮斗   又不懂的希望再指導(dǎo)！  謝謝！
  m- h& u! {5 w5 O2 |& B5 r0 ?
作者: sunlight_1988    時(shí)間: 2013-1-20 11:43
話說我們公司車間的打磨也很惱火，工人說打磨費(fèi)力費(fèi)時(shí)，也想弄一臺(tái)自動(dòng)打磨的，坐等高人
作者: baobeibaiku    時(shí)間: 2013-4-17 22:04
只是個(gè)后置的問題 我也在研究換個(gè)萬一  機(jī)械手的CAM加工 目前已經(jīng)基本搞定
作者: 周玉w    時(shí)間: 2013-7-4 10:48
baobeibaiku 發(fā)表于 2013-4-17 22:04
  I& e4 Y7 ~& B, H( B只是個(gè)后置的問題 我也在研究換個(gè)萬一  機(jī)械手的CAM加工 目前已經(jīng)基本搞定

( g" T8 S) z. {/ f# f, ?$ x& G* u目前能做到哪一步啊   能整到末端的法向量嗎
作者: BUICK    時(shí)間: 2013-7-12 15:27
我們公司的產(chǎn)品是0.9鍍鋅鋼板的防火門扇，在產(chǎn)品上焊接襯板時(shí)反面就會(huì)行成焊疤，用120的氣拋片拋出來的效果也不好，噴漆后還是明顯看出拋光的痕跡，各位大俠有沒有好的建議呢？
作者: liqiang260    時(shí)間: 2016-4-2 14:59
學(xué)習(xí)
作者: jylhzh    時(shí)間: 2016-4-7 20:14
這個(gè)有難度的，就是做出來，節(jié)拍也很慢的



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