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標(biāo)題: 六軸機(jī)器人關(guān)節(jié)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖 [打印本頁(yè)]
作者: hurong_88    時(shí)間: 2013-3-8 14:14
標(biāo)題: 六軸機(jī)器人關(guān)節(jié)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖
在網(wǎng)上找到的關(guān)節(jié)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖，希望對(duì)有需要的朋友能有一點(diǎn)幫忙。
作者: hmhnh    時(shí)間: 2013-3-8 15:11
由于剖面圖的原因，看的不是太明白，期望看到更多的結(jié)構(gòu)，漲漲見識(shí)
作者: 建寧    時(shí)間: 2013-3-8 15:29
上面帶傳動(dòng)帶動(dòng)整個(gè)腕部繞豎直軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，下面的帶傳動(dòng)帶動(dòng)腕部繞水平軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。兩個(gè)運(yùn)動(dòng)的合成就是萬(wàn)向了。不過我記得教材上的是有加諧波減速器的，不知此圖是沒有還是說諧波減速器在電機(jī)附近未畫出？
作者: 壞~蛋    時(shí)間: 2013-3-8 15:45
這是機(jī)械手前端兩軸的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖，謝謝樓主，還是了解了
作者: lxg1980    時(shí)間: 2013-3-8 16:07
很好。
作者: chenfcu    時(shí)間: 2013-3-8 16:18
謝謝樓主，了解一點(diǎn)！
作者: 機(jī)械學(xué)藝    時(shí)間: 2013-3-8 21:03
很典型的結(jié)構(gòu),
作者: 小浩00    時(shí)間: 2013-3-9 08:23
謝謝，多少看明白了
作者: lxg1980    時(shí)間: 2013-3-15 09:19
如果上面的同步帶帶動(dòng)整個(gè)手腕繞豎直軸轉(zhuǎn)動(dòng)，里面的錐齒輪有相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，下面的軸是否要轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償呢？
作者: shikeye    時(shí)間: 2013-3-15 09:25
謝謝樓主
作者: 蘭藍(lán)懶    時(shí)間: 2013-3-15 22:29
這就是諧波齒輪的，，，
作者: 楊經(jīng)保    時(shí)間: 2013-3-15 22:52
有點(diǎn)象賽精和哈默的減速機(jī)選型手冊(cè)上的減速機(jī)應(yīng)用示例圖
作者: 建寧    時(shí)間: 2013-3-15 23:41
lxg1980 發(fā)表于 2013-3-15 09:19
7 {: C% E' ~1 c( G& ?' }7 z5 U' ]4 A如果上面的同步帶帶動(dòng)整個(gè)手腕繞豎直軸轉(zhuǎn)動(dòng)，里面的錐齒輪有相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，下面的軸是否要轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償呢？
5 g( q' ]0 ^6 {. y) A8 [2 U/ T$ H
要，我現(xiàn)在做的畢業(yè)設(shè)計(jì)機(jī)械手也是這個(gè)結(jié)構(gòu)，通過控制系統(tǒng)補(bǔ)償。算法是難點(diǎn)- z/ M: {- X" J5 r% i
作者: 前景錢    時(shí)間: 2013-3-16 16:08
看的不是很清楚。
作者: mark91189    時(shí)間: 2013-3-16 16:15
看不出來是機(jī)器人的那一部份..
作者: lxg1980    時(shí)間: 2013-3-19 16:38
建寧 發(fā)表于 2013-3-15 23:41 % w! S0 |, S" Z$ l" v8 h4 `
要，我現(xiàn)在做的畢業(yè)設(shè)計(jì)機(jī)械手也是這個(gè)結(jié)構(gòu)，通過控制系統(tǒng)補(bǔ)償。算法是難點(diǎn)
- F9 b) ~# o) l7 g: I2 b! I. z
我的QQ號(hào)碼是28832525，希望能做進(jìn)一步交流。' g  Y; J3 S6 t9 H3 v
作者: 老鼠也瘋狂    時(shí)間: 2013-3-20 15:57
樓主，還有其他部位的結(jié)構(gòu)嗎
作者: 韓健3927    時(shí)間: 2013-3-21 01:05
看不明白啊
作者: hurong_88    時(shí)間: 2013-3-25 22:24
建寧 發(fā)表于 2013-3-8 15:29
5 E3 t5 m  L5 K0 U- F2 y* E1 p上面帶傳動(dòng)帶動(dòng)整個(gè)腕部繞豎直軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，下面的帶傳動(dòng)帶動(dòng)腕部繞水平軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。兩個(gè)運(yùn)動(dòng)的合成就是萬(wàn)向了。 ...

) e5 T9 ^6 V- D) g+ z: Q這個(gè)是機(jī)器人關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)圖，是比較通用的，里面就是有帶諧波減速機(jī)的0 u' Y. p1 a0 w( i/ ]7 Z
作者: hurong_88    時(shí)間: 2013-3-25 22:26
楊經(jīng)保 發(fā)表于 2013-3-15 22:52
1 t1 b) ?$ S8 `% N$ h有點(diǎn)象賽精和哈默的減速機(jī)選型手冊(cè)上的減速機(jī)應(yīng)用示例圖
: b# z9 a5 e( s% L: l2 `% X" c
是的，是HD減速機(jī)里面的參考示例圖，有見過你設(shè)計(jì)的機(jī)器人，不錯(cuò)，有機(jī)會(huì)多交流！7 u. `3 n/ X( M
作者: hurong_88    時(shí)間: 2013-3-25 22:31
建寧 發(fā)表于 2013-3-8 15:29
) Z# _; Q1 N, Q5 _  m  R上面帶傳動(dòng)帶動(dòng)整個(gè)腕部繞豎直軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，下面的帶傳動(dòng)帶動(dòng)腕部繞水平軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。兩個(gè)運(yùn)動(dòng)的合成就是萬(wàn)向了。 ...

1 D" i6 {# ]  Q6 H% w2 h8 u: [諧波就在這個(gè)結(jié)構(gòu)里面的
作者: hurong_88    時(shí)間: 2013-3-25 22:33
lxg1980 發(fā)表于 2013-3-15 09:19 / N( R1 M4 u5 b- D1 B4 A- k- _$ j
如果上面的同步帶帶動(dòng)整個(gè)手腕繞豎直軸轉(zhuǎn)動(dòng)，里面的錐齒輪有相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，下面的軸是否要轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償呢？

! K  ^& Q  Y" S0 x+ v7 {5 f) m" n4 o& O是的，會(huì)同步運(yùn)動(dòng)的. Z5 m2 T8 c8 a( ]  D% \1 |
作者: markzhao    時(shí)間: 2013-3-26 10:27
不錯(cuò)啊。。。
作者: Prince-ton    時(shí)間: 2013-3-27 13:34
這個(gè)以前見過
作者: huawei-hw    時(shí)間: 2013-3-28 13:18
不好意思，還有其它關(guān)節(jié)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖沒？
作者: hurong_88    時(shí)間: 2013-4-8 22:33
建寧 發(fā)表于 2013-3-8 15:29 - N) u6 u' v, `0 r7 k
上面帶傳動(dòng)帶動(dòng)整個(gè)腕部繞豎直軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，下面的帶傳動(dòng)帶動(dòng)腕部繞水平軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。兩個(gè)運(yùn)動(dòng)的合成就是萬(wàn)向了。 ...
' g  n4 O0 }0 u1 D) {7 ^
{:soso_e179:}
+ i! ?' p  G8 l& N% h' N
作者: zhao3711    時(shí)間: 2013-4-8 22:56
謝謝！�。。。。。。�
作者: luhongweiyu    時(shí)間: 2013-4-9 09:19
抱歉，本版塊下載附件 威望-3，本操作后您的威望將不足 0 點(diǎn)
作者: hurong_88    時(shí)間: 2013-4-9 13:07
luhongweiyu 發(fā)表于 2013-4-9 09:19
5 w/ q2 T% f; k' j# ^4 X9 i抱歉，本版塊下載附件 威望-3，本操作后您的威望將不足 0 點(diǎn)

4 D+ c+ a: z4 S. i0 d呵呵，多發(fā)點(diǎn)貼，可以掙點(diǎn)威望，我也是的
作者: 545968147    時(shí)間: 2013-7-4 17:08
樓主有沒有更多的剖面圖分享
作者: fdsa159    時(shí)間: 2013-7-10 16:40
謝謝樓主
作者: 晨光熹微    時(shí)間: 2013-11-8 09:31
兩個(gè)軸的運(yùn)動(dòng) 有干涉��！
5 s9 R3 J5 R9 Z, F- @: V( F0 \不能獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)吧！
作者: 晨光熹微    時(shí)間: 2013-11-8 11:49
建寧 發(fā)表于 2013-3-15 23:41 ) }2 V5 N  `* Q6 s8 I3 ^
要，我現(xiàn)在做的畢業(yè)設(shè)計(jì)機(jī)械手也是這個(gè)結(jié)構(gòu)，通過控制系統(tǒng)補(bǔ)償。算法是難點(diǎn)

8 B0 @) |+ Y/ b) `9 |% F請(qǐng)問它是怎么做補(bǔ)償?shù)模?font class="jammer">4 W8 \" a% J: v; S$ r
轉(zhuǎn)動(dòng)軸的私服電機(jī)要隨著擺動(dòng)軸的電機(jī)運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)嗎？2個(gè)電機(jī)能獨(dú)立運(yùn)動(dòng)嗎？
作者: 晨光熹微    時(shí)間: 2013-11-16 12:32
建寧 發(fā)表于 2013-3-8 15:29
* E/ O6 b* U/ U4 V9 S) E4 G, G7 T6 s上面帶傳動(dòng)帶動(dòng)整個(gè)腕部繞豎直軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，下面的帶傳動(dòng)帶動(dòng)腕部繞水平軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。兩個(gè)運(yùn)動(dòng)的合成就是萬(wàn)向了。 ...
& A% E- c& u! H" L' J  Z
450925072@QQ.com 這是我的郵箱！
作者: zhangqiyi    時(shí)間: 2013-12-20 12:18
頂起
作者: 麥香牛奶    時(shí)間: 2013-12-21 16:34
這張圖大致的結(jié)構(gòu)是看懂了，不過還是有一些不明白的，希望樓主能詳細(xì)說一下
作者: linheng0519    時(shí)間: 2013-12-24 21:37
明顯就是哈默納科諧波減速機(jī)樣本上的圖
作者: 飛翔的陽(yáng)光    時(shí)間: 2013-12-25 11:00
建寧 發(fā)表于 2013-3-8 15:29
0 m: L: d2 Z' t9 L$ i- N上面帶傳動(dòng)帶動(dòng)整個(gè)腕部繞豎直軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，下面的帶傳動(dòng)帶動(dòng)腕部繞水平軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。兩個(gè)運(yùn)動(dòng)的合成就是萬(wàn)向了。 ...

/ F: c& c; _1 q這個(gè)就是諧波樣本里的啊~里面的減速器你沒看出來嗎。。。
. T! c6 {5 n! w2 Q! J
作者: 493044104    時(shí)間: 2013-12-26 15:28
有減速器的嗎？
作者: quanmin.wu    時(shí)間: 2013-12-26 20:59
謝謝樓主
作者: gafen    時(shí)間: 2014-1-4 19:50
一種直接傳動(dòng)的簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)！
作者: hzhuang    時(shí)間: 2014-1-22 17:01
建議看我發(fā)的帖子，安川165公斤，6軸串聯(lián)機(jī)器人，這個(gè)應(yīng)該更好
作者: 無極雪夜    時(shí)間: 2014-7-16 23:20
給力啊，給樓主贊一個(gè)
作者: lingbao    時(shí)間: 2014-7-19 20:44
學(xué)習(xí)，借鑒一下，謝謝樓主
作者: 宛1990    時(shí)間: 2014-7-20 10:11
看不懂！
2 C6 w0 I" U) j
作者: CT2011    時(shí)間: 2014-7-29 12:52
O(∩_∩)O謝謝分享！
作者: 神經(jīng)質(zhì)三姐夫    時(shí)間: 2014-7-29 16:03
菜鳥表示看不懂
作者: ores    時(shí)間: 2014-7-30 17:33
我真是個(gè)外行，看不懂啊
作者: zgsdcrc    時(shí)間: 2014-8-1 18:05
又更詳細(xì)點(diǎn)的嗎，能給我點(diǎn)這方面的資料嗎?謝謝了！- a# D6 h5 B/ Q& l9 N3 D% u) ]
QQ1121484947
作者: victory9256    時(shí)間: 2014-8-4 10:56
不錯(cuò)，，，，
作者: 天空圣域    時(shí)間: 2014-8-4 23:41
謝謝樓主
" O( V# \% `. S1 E7 Z- O3 O2 [% K
作者: fengshinideying    時(shí)間: 2014-9-15 21:27
謝謝樓主分享
作者: 人類補(bǔ)完    時(shí)間: 2015-2-12 09:23
謝謝了 這個(gè)要慢慢研究才行
作者: 風(fēng)。。。    時(shí)間: 2015-2-12 10:36
學(xué)習(xí)了
作者: yunpppl000    時(shí)間: 2015-2-12 13:08
作者: woaidh2003    時(shí)間: 2015-3-13 10:58
看懂了，感謝樓主��！
作者: 冰雨夜    時(shí)間: 2015-3-17 19:33
頂一個(gè)
作者: fucheng92    時(shí)間: 2015-3-30 10:34
樓主還有資源么，愿意的話上多一點(diǎn)咯·····
作者: fucheng92    時(shí)間: 2015-3-30 16:50
幸虧是圖片，可以直接保存··············
作者: 赤發(fā)鬼李逵    時(shí)間: 2015-6-2 18:25
很經(jīng)典需要認(rèn)真領(lǐng)會(huì)
作者: 機(jī)械蚊子    時(shí)間: 2015-6-3 17:20
謝謝
作者: 哈什螞    時(shí)間: 2015-8-7 15:39
gafen 發(fā)表于 2014-1-4 19:50 ) u3 v, }" P% J$ `
一種直接傳動(dòng)的簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)！
- U7 {6 c" ?9 ?" N9 ~6 T0 v2 J) I: P
作者: hitmanman    時(shí)間: 2015-8-7 19:33
哈默納科說明書里面有的
作者: 非標(biāo)自動(dòng)化寧波    時(shí)間: 2015-9-6 10:34
樓主的東西真讓我羨慕
作者: 吼o吼    時(shí)間: 2015-9-23 10:51
能明白一些
作者: wanglin222    時(shí)間: 2016-1-21 12:30
非常好
作者: 嘖嘖嘖400    時(shí)間: 2016-4-6 10:05
好啊
作者: 馬小車    時(shí)間: 2016-4-6 15:42
嗯，水平不夠，看得不是很明白，慢慢看看。
9 Z2 U- J6 q8 C, t5 w9 K
作者: Allen_kSsSf    時(shí)間: 2016-4-24 20:53
建寧 發(fā)表于 2013-3-15 23:41
2 i! \" a& R4 Z要，我現(xiàn)在做的畢業(yè)設(shè)計(jì)機(jī)械手也是這個(gè)結(jié)構(gòu)，通過控制系統(tǒng)補(bǔ)償。算法是難點(diǎn)

0 k5 V+ x1 q# e- l/ y2 P, C是所有機(jī)械手都需要補(bǔ)償么？還是說這種結(jié)構(gòu)？還有我畢設(shè)是采用puma類型的，不知道現(xiàn)在用諧波好還是普通傳動(dòng)機(jī)構(gòu)
5 I9 r. t5 `/ N0 k8 \
作者: 劉dj    時(shí)間: 2016-4-28 11:40
如果你要加工類似六軸關(guān)節(jié)零件的話，推薦你個(gè)店，搜索淘寶店鋪“加工客”。這種精密零件都沒問題。
作者: 文君900312    時(shí)間: 2016-4-28 14:57
都沒看到減速器
6 e+ H6 f0 `: H5 h
作者: zhouwh    時(shí)間: 2016-6-18 16:30
要有整個(gè)機(jī)器人的三維圖就好
作者: Dave_Yao    時(shí)間: 2016-6-24 14:14
建寧 發(fā)表于 2013-3-8 15:29; v. ?3 L; k4 y( ~" i6 B* H# b( V. `
上面帶傳動(dòng)帶動(dòng)整個(gè)腕部繞豎直軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，下面的帶傳動(dòng)帶動(dòng)腕部繞水平軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。兩個(gè)運(yùn)動(dòng)的合成就是萬(wàn)向了。 ...
% D6 `/ J2 |$ f8 }" P
上部和左側(cè)灰色部分就是諧波減速機(jī)啊0 r0 d: K/ ?! J, F2 Y- y  H% {
作者: 609957924    時(shí)間: 2016-6-24 15:26
好東西
作者: tytyty    時(shí)間: 2017-1-2 15:05
有沒有全套的圖紙  上傳一個(gè)  謝謝
作者: vilege    時(shí)間: 2017-1-6 08:59
謝謝樓主，了解一點(diǎn)！
作者: 鴿子ZG    時(shí)間: 2017-1-6 13:50
看不懂  看不懂  
作者: wsm513    時(shí)間: 2017-2-1 13:38
期望看到更多的結(jié)構(gòu)
作者: 散落陽(yáng)光    時(shí)間: 2017-4-29 20:12
傳動(dòng)感覺好復(fù)雜啊
作者: singlewcf    時(shí)間: 2017-5-23 17:02
有意義的東西! m# W4 [; g" V3 P- ~
作者: 3317209    時(shí)間: 2017-7-29 15:13
第5軸做俯仰的時(shí)候，兩錐齒輪有相對(duì)運(yùn)動(dòng)嗎？俯仰和旋轉(zhuǎn)可以同時(shí)嗎？
作者: 風(fēng)一樣的神    時(shí)間: 2017-7-31 13:09
求郵箱 1023001583@qq.com
作者: 鮑寒2013    時(shí)間: 2017-8-8 18:03
沒有看明白，高手指點(diǎn)
作者: 新松機(jī)器人    時(shí)間: 2017-8-9 09:59
同步帶傳動(dòng)
作者: 632643060    時(shí)間: 2018-3-28 16:55
感謝樓主，受益匪淺
作者: 長(zhǎng)春-無奈    時(shí)間: 2018-3-31 18:50
3317209 發(fā)表于 2017-7-29 15:13
3 O; w# ^$ q) C$ |5 X0 V第5軸做俯仰的時(shí)候，兩錐齒輪有相對(duì)運(yùn)動(dòng)嗎？俯仰和旋轉(zhuǎn)可以同時(shí)嗎？

3 F# z. Z% z+ j+ f" x我也思考過同樣的問題，也看到好多人發(fā)帖問同樣的問題，后來得出的結(jié)論是五軸運(yùn)動(dòng)的時(shí)候六軸電機(jī)做補(bǔ)償，保證六軸相對(duì)原點(diǎn)禁止，六軸單獨(dú)運(yùn)動(dòng)時(shí)，五軸電機(jī)不動(dòng)。如果哪位大神有不同的理解請(qǐng)發(fā)帖跟上，或者加我QQ349678668，一起討論
9 U+ ^$ q8 H; f; W4 e# F' @" Q' O% f
作者: 世間有真情    時(shí)間: 2018-3-31 21:36
不錯(cuò)
: x+ p. n! ]: u



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