六軸機器人關節(jié)內(nèi)部結(jié)構圖

fdsa159

謝謝樓主

晨光熹微

兩個軸的運動 有干涉啊！
" j- f4 J; a7 P不能獨立轉(zhuǎn)動吧！

晨光熹微

建寧 發(fā)表于 2013-3-15 23:41
要，我現(xiàn)在做的畢業(yè)設計機械手也是這個結(jié)構，通過控制系統(tǒng)補償。算法是難點

  I; x3 K# c- o/ p6 |8 r+ U$ }) s/ v請問它是怎么做補償?shù)模?font class="jammer">/ q- l# G8 I" w4 Z
轉(zhuǎn)動軸的私服電機要隨著擺動軸的電機運動而運動嗎？2個電機能獨立運動嗎？

晨光熹微

建寧 發(fā)表于 2013-3-8 15:29
上面帶傳動帶動整個腕部繞豎直軸線轉(zhuǎn)動，下面的帶傳動帶動腕部繞水平軸線轉(zhuǎn)動。兩個運動的合成就是萬向了。 ...

450925072@QQ.com 這是我的郵箱！

zhangqiyi

頂起

麥香牛奶

這張圖大致的結(jié)構是看懂了，不過還是有一些不明白的，希望樓主能詳細說一下

linheng0519

明顯就是哈默納科諧波減速機樣本上的圖

飛翔的陽光

建寧 發(fā)表于 2013-3-8 15:29
. V1 {# o" \+ h上面帶傳動帶動整個腕部繞豎直軸線轉(zhuǎn)動，下面的帶傳動帶動腕部繞水平軸線轉(zhuǎn)動。兩個運動的合成就是萬向了。 ...

4 i7 L" x3 s# X* m- H9 H: U' V這個就是諧波樣本里的啊~里面的減速器你沒看出來嗎。。。
. ^  x9 x6 y, ~# ^" y! ]* `

493044104

有減速器的嗎？

quanmin.wu

謝謝樓主