機械手旋轉(zhuǎn)定位是如何實現(xiàn)的?

兩袖兜風

ww112358134711 發(fā)表于 2013-6-26 12:38
機器人的定位都是通過讀編碼器的值然后通過數(shù)學模型算出來的。

. \/ K9 a7 w$ o. o* \  I開環(huán)？  這樣不是很不精確么。

ww112358134711

兩袖兜風 發(fā)表于 2013-6-26 16:05
, y7 K1 t" `  N! m5 J開環(huán)？  這樣不是很不精確么。

( P; s) }6 Q- R7 q0 p9 Y2 |不是吧，機器人電機，編碼器加驅(qū)動器加控制卡會組成一個雙閉環(huán)的系統(tǒng)，是很準的。
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lmgx888

伺服電機帶有編碼器,還有角度傳感器等

兩袖兜風

ww112358134711 發(fā)表于 2013-6-26 16:15
. }9 V# a' Q* ^% m4 |2 ~不是吧，機器人電機，編碼器加驅(qū)動器加控制卡會組成一個雙閉環(huán)的系統(tǒng)，是很準的。

' k9 m8 N. G- O8 I: y就電機而言，這是一個閉環(huán)。但是就加工工件而言，位置誤差的不確定性，有沒有定位反饋？是如果沒有，這還是個半開環(huán)。
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兩袖兜風

lmgx888 發(fā)表于 2013-6-26 16:52
伺服電機帶有編碼器,還有角度傳感器等

: S6 r) }: X, x6 S2 Y就電機而言，這是一個閉環(huán)。但是就加工工件而言，位置誤差的不確定性，有沒有定位反饋？是如果沒有，這還是個半開環(huán)。
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shugen567

問題有點大吧，這怎么回答

njzzb

還要看定位精度

悠游天空っ

定位點可以數(shù)字控制的，肯定是編碼器，或者光柵尺，反饋定位，總之換算成脈沖數(shù)，然后系統(tǒng)通過程序計算，出來的

我愛制作jk

角速度和位移是靠光電編碼器來反饋并控制的 光編碼器有增量式的和絕對式的

wally624

主要依靠伺服電機的抱閘，當然剎車精度首先是你運動控制要做好，否則抱閘的位置不穩(wěn)