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四缸同步此種方案可行么？

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1#
發(fā)表于 2013-10-4 13:56:11 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
有一個四缸同步系統(tǒng)，四只油缸為垂直布置，承重量為250噸，升降距離為350毫米。升降同步要求采用位移傳感器方案。
主要問題是如果采用此同步方案，使用比例控制+位置傳感器，那么液壓上會產生耦合現(xiàn)象么？控制上如何處理？
怕瞬時壓力的波動對系統(tǒng)有影響。
此同類機子俺們早先采用同步分流馬達方案，僅承重量小一點，已成功用于機子。這次如果采用位移傳感器方案的話，主要還是從考慮穩(wěn)定性和安全可靠性。因為此系統(tǒng)必須絕對可靠。
請玩過類似系統(tǒng)的大俠們指教。

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2#
發(fā)表于 2013-10-4 14:07:13 | 只看該作者
大蝦，這個要看你控制精度，
" Y9 E- g* c0 p
- g3 |8 X/ O* u$ c8 s* \1 o一個是速度問題，假如速度很低，就沒問題，速度高了，才有精度誤差問題，
% i4 x" k5 Q& z9 w  u" b% t
' \2 W5 v. ^4 N6 s! O, Q2 u再一個，就是可以采用機械同步軸，這個最可靠，就什么類型的液壓系統(tǒng)都可以了，; b: i) M3 n. o1 \2 J  c( [9 d2 r

/ _/ N: O' V5 B+ o5 w  a2 M, |' k+ R舉個我玩過的具體例子，都是成功過的例子，那個1600噸液壓機，用的是同步軸，就是齒輪齒條的，系統(tǒng)有6個大缸，回油有節(jié)流調節(jié)，就什么問題都沒有了，& X% N  S/ t9 l. a  x$ N8 v6 c* B
+ p  e$ e! P- Z0 }. h
另外，你用傳感器的方式，肯定沒啥問題，我也用過，控制8個大缸都可以，設置‘一主多仆’的方式，
, R+ h# @" D4 ~3 o
) f, L4 X& E6 ^9 S最初沒有電子監(jiān)測系統(tǒng)的年代，我還設計過全液壓壓力隨動的系統(tǒng)，在煤礦上的，都通過了形式試驗，那時是1987年底，

點評

哈哈，螺旋大蝦，你那個辦法適合‘初調試’，我也這么玩，可以迅速找到‘初始大問題’，避免意外損壞，到精調就不行了，俺給人家寫數(shù)模，里面也有‘硬頂’的步驟，就是‘投降會死人’的條件下，要折中一下，哈哈，  發(fā)表于 2013-10-4 15:53
俺調伺服的時候，通常會將各種監(jiān)控設得比較敏感。就是讓系統(tǒng)自己投降，省得得時時想著急停按鈕的位置。哈哈  發(fā)表于 2013-10-4 15:35
精度速度不高，主從就夠了。呵呵�！巴督怠辈荒苷f，只能考慮“轉進”，呵呵  發(fā)表于 2013-10-4 15:20
哈哈，螺旋大蝦，那叫‘卸載’，說‘投降’這倆字，俺不敢，小心有人要罵人，很‘敏感’的詞匯，另外，卸載來不及了，大缸要被壓爆的，我在大同，見過英國的大缸被壓爆的，看得目瞪口呆，那大概就是‘投降’了，  發(fā)表于 2013-10-4 15:13
無論什么策略，都要充分考慮系統(tǒng)什么時候“投降”。打不過，投降還不行嗎。  發(fā)表于 2013-10-4 15:10
螺旋說的不錯，是那個概念，  發(fā)表于 2013-10-4 15:09
精度，速度要求不高，主從同步就可以了。液壓支架實驗臺的加載系統(tǒng)采用的控制策略是交叉耦合策略。簡單說就是位移反饋是和平均位移比較得來的，而不是自身�？刂凭群汪敯粜远急戎鲝囊谩�  發(fā)表于 2013-10-4 15:08
生活嗎，有啥玩啥，基本也沒得選擇，液壓，學問大了，俺至今都不敢說懂75%，為什么做液壓系統(tǒng)調試的收入非常高？就是既要學問，又要經驗，不簡單，俺請那位一直糾纏罵俺的家伙過來討論一下，他不來，哈哈，  發(fā)表于 2013-10-4 15:00
大俠玩得深，控制系統(tǒng)俺才玩到25MPA，再上去就沒有一點兒的感覺了，呵呵 。海水么，估計不乍可能玩到了，那又是一層的玩意兒了。。呵呵  發(fā)表于 2013-10-4 14:57
是的，大蝦，我就常玩高壓的，壓力從250到320還好處理，從320到450，問題就成倍數(shù)增加，到我們玩海底東西的時候，海水是從閥體外面加壓進來的，就不是一個概念了，哈哈，  發(fā)表于 2013-10-4 14:48
高壓伺服，一個是管路要短，管子要厚，剛性要夠，再一個就是基礎頻率這些東西不能與閥有沖突，我因為玩軋機，早年玩AGC，你這個相當于中間包車系統(tǒng)，精度應該不高，而大板坯的液壓振動系統(tǒng)也是多缸的，伺服系統(tǒng)的  發(fā)表于 2013-10-4 14:45
壓力高，相當于增益大，易產生不穩(wěn)定現(xiàn)象。做過試驗，壓力高時明顯抖動厲害。。呵呵  發(fā)表于 2013-10-4 14:45
遇到過管道內部干涉波動引起不穩(wěn)定的事例，所以后來設計一般多很注重系統(tǒng)剛度。再次感謝。  發(fā)表于 2013-10-4 14:41
再一個就是大缸內的壓力波問題，伺服閥給大缸進油，是非穩(wěn)態(tài)行為，高壓下，一定會導致振蕩，這個不可避免，其核心問題是怎么正確檢測，這是關鍵，就是說假如檢測的不準確，就導致反饋不準確，對閥的控制就不準確  發(fā)表于 2013-10-4 14:37
明白了，俺這個系統(tǒng)精度要求到不是主要的。主要是讓確認一下，是否可行。感謝大俠。  發(fā)表于 2013-10-4 14:36
高速是個復雜問題，一個就是大蝦說的流量問題，你看高速系統(tǒng)，伺服閥都是離大缸非常近，另外有蓄能器，再一個就是干擾，一個是管路系統(tǒng)壓力波自身的干擾，導致伺服閥兩側壓力的變化，而產生流量誤差，  發(fā)表于 2013-10-4 14:34
大俠所說高速是否就是流量必須足夠，否則會引起某一缸瞬間動作時壓力波動對其他缸的影響。  發(fā)表于 2013-10-4 14:30
另外，對于高速的，可以用‘算法’加以抑制，比如航空系統(tǒng)的，動作就非�？�，它就是用‘算法’來抑制那些‘非正常狀態(tài)’，大蝦，看我那個試驗倉了？那是低壓小型的，高壓就有你說的壓力波干擾，就是算法抑制的，  發(fā)表于 2013-10-4 14:23
只要速度不很高，液壓系統(tǒng)有‘反應時間’，你說的問題就可以避免，只有當高速的時候，就是一個控制環(huán)節(jié)的信號沒有執(zhí)行完，就馬上要開始第二環(huán)，再加上缸內壓力波造成檢測‘偽信號’，就有可能，低速就沒問題，  發(fā)表于 2013-10-4 14:21
因為很早之前俺玩過兩油缸的線性同步系統(tǒng)，當時就產生了相互干涉現(xiàn)象，查了很久才明白過來。  發(fā)表于 2013-10-4 14:18
感謝大俠。同步軸在此機構上不能采用，只能采用一主多仆方式。俺主要是考慮在工作中會不會產生多缸耦合現(xiàn)象，從而使系統(tǒng)不乍穩(wěn)定。  發(fā)表于 2013-10-4 14:14

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3#
發(fā)表于 2013-10-4 15:02:35 | 只看該作者
請教同步分流馬達是什么？是分配泵嗎？
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4#
 樓主| 發(fā)表于 2013-10-4 15:40:05 | 只看該作者
成形極限 發(fā)表于 2013-10-4 15:02 0 ]: d: }! p, h/ X8 f* g: [4 Z0 M
請教同步分流馬達是什么？是分配泵嗎？
# ^/ u+ {* h" \& r# i% U
也有叫流量分配器的。
/ L( ^: J/ f  u+ A5 M; h0 k+ Z應用有三：
+ Y; z- z: M/ I. a1.作為流量平衡裝置，同步操作多個油缸或馬達。
2 w8 ~& s$ H% j; J' ?. B. s2.作為流量分配裝置，按系統(tǒng)要求公配泵的輸出流量
& S9 O. \% v/ T, _+ t6 @( I0 G3.作為增壓裝置，使分流器的某一輸出口壓力超過泵的輸出壓力。
0 t0 z6 l/ U( Q詳見有關樣本。
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5#
發(fā)表于 2013-10-4 16:10:01 | 只看該作者
本帖最后由 g2096 于 2013-10-4 17:36 編輯
0 g& F6 v& E  }, u; R; R9 q; s2 w
機械同步簡單可靠，我們的4-8個油馬達就是機械同步。油馬達參數(shù)25MPa、40ml/rev。開始是其它辦法，不如機械同步省心。

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請教一下，機械同步是什么樣的一種結構?  發(fā)表于 2016-10-30 00:06
老師傅說的是，哪有萬能藥。  發(fā)表于 2013-10-6 14:48
機械同步當然最省心。不過在油缸不規(guī)則分布或間距很大或者數(shù)量更多的時候，使用就不方便了。  發(fā)表于 2013-10-6 13:18
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6#
發(fā)表于 2013-10-4 18:34:18 | 只看該作者
這么大的負載，必須用比例閥控制以便實現(xiàn)軟起軟停功能。如果速度很低，而且同步精度不高，2%左右，可以使用1個比例閥+柱塞式同步馬達的方式，控制簡單可靠。如果速度高，或者同步精度要求高，那就得用4個比例閥+位置傳感器的方式。
- Z! C2 V( E$ m* }你所謂的耦合現(xiàn)象應該是兩缸同步的比例系數(shù)過大造成的，自動化初哥急于求成常犯的毛病。

點評

閉環(huán)控制就是偏差控制，動態(tài)特性不一致可以糾正。雙缸同步偏差由兩部分組成，目標值偏差加上雙缸位置同步偏差。雙缸偏差增益過大時就會出現(xiàn)樓主所謂的耦合現(xiàn)象。另，油缸頂升就只考慮一個自由度。  發(fā)表于 2013-10-5 20:37
耦合不是大俠說的那個概念。多自由度，如果每個缸的動態(tài)特性完全一致，那就沒有耦合。但這個僅理論上成立，實際不存在，只能盡量保持一致。強耦合，只能從策略上減少其影響，不能完全避免。  發(fā)表于 2013-10-5 11:23
感謝感謝。  發(fā)表于 2013-10-5 07:52
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7#
發(fā)表于 2013-10-4 19:22:35 | 只看該作者
有技術點
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8#
發(fā)表于 2013-10-5 15:55:43 | 只看該作者
建議用單個的比例換向閥和位移傳感器組成的形式各自控制，或者是采用同步分流（集流）閥控制。

點評

感謝感謝  發(fā)表于 2013-10-5 16:17
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9#
發(fā)表于 2013-10-5 20:45:09 | 只看該作者
本帖最后由 害怕伏櫪 于 2013-10-5 21:16 編輯 + `5 Q( ]2 }4 i3 G0 {( Q9 m  @$ _" Q

9 {% D+ D$ E% ?, y其實，何必要用比例閥。
0 g+ m( }) l! p: Q每個缸配置一臺變頻電機拖動的泵，用位移傳感器與PLC閉環(huán)控制泵的轉速不更好些？7 U$ X7 g: W. o% V, r3 v. F) ~

點評

泵在低轉速下運轉沒有問題，即使容積效率有變化，閉環(huán)控制也足夠反應。  發(fā)表于 2013-10-6 13:14
油泵進油口低于油箱液面就行。  發(fā)表于 2013-10-6 13:11
感謝彭老師。不過似乎在電機低頻段，油泵吸油可能存在問題。詳細沒有研究過。  發(fā)表于 2013-10-6 08:08
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10#
發(fā)表于 2013-10-7 22:07:09 | 只看該作者
在電機低頻段，油泵吸油可能存在問題，可以采用低壓補液泵消除吸油的問題
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