我的六軸機器人開發(fā)進展 （十）——大結(jié)局之“塵封與抉擇”

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       時至今日，我的六軸機器人的開發(fā)該告一段落了。因為我要將此塵封，做一個新的重大抉擇。
       回憶這段道路，有接近兩年了，一路堅持、嘗試到今日之成果。
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; b2 v' Z( _/ W3 U1 e. \: Z  J9 E$ Q       2009年，在深圳做非標設(shè)計的時候開始了解到工業(yè)機器人，當時廣州數(shù)控才發(fā)布自己的機器人樣機沒多久。對機器人技術(shù)       的興趣和對它市場前景的看好，逐漸把我引領(lǐng)到機器人探索的道路上來。
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' O9 Y  [5 u3 H1 W       2010年，看透了非標行業(yè)的技術(shù)含量低下，和未來職業(yè)前景的黯淡，于是決定辭職考研。讀研一方面可以鉆研高深的技術(shù)（特別是機器人方面的），另一方面拿個華工的碩士文憑能為自己的職業(yè)生涯提供一個新的起點和平臺，最后呢，圓一下名校愿望，體驗名校氛圍下的校園生活。
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+ [& M  T: e) y5 N       2011年9月，正式步入研究生大學生活。如果說本科大學生活是一個春季，經(jīng)歷3年職場生活后，迎來了“又一春”——研究大學生活。總的來說，華工的大學生活沒有讓我失望，收獲良多。做了很多本科生活沒做過的事，收獲了很多本科生活沒有收獲到的東西。了解了以前迷信的名校教授是什么樣的，及名校里面的校園氛圍。英語角里與各國人交談，了解各國人的想法和觀念，努力拓寬自己的視野。私下也結(jié)交了幾個要好的外國友人。首次組織過聯(lián)誼會或者小團體會外郊游活動，令人心情愉快。也偶爾加入校園里的小活動，例如義賣活動、義工志愿者。還喜歡班級里面的周末踢毽子、打羽毛球。喜歡偶爾到東區(qū)運動場玩飛盤，這里會碰到很多外國留學生。第一次參加了洽洽舞的培訓班，哈哈，又是一次好玩的經(jīng)歷。

2 s" o8 H1 N! ]' Q" ^9 b9 c7 I/ Z華工雖然看起來是工科為主，其實女孩子也不少，只要稍微用心，還是能結(jié)識到不少女孩。我屬于幽默能力欠缺，表達能力一般，長相一般的那種。但是在別人的眼中，我屬于相比他們認識女孩子挺多的那種。呵呵，是因為我稍稍用心的緣故。這里結(jié)識的女孩，與本科相比，確實不知道要多多少倍了。在這里談了兩段快和快分的情感，初期認識的新鮮感導致很快的在一起，后來因為性格和觀念的差異導致很快分道揚鑣。在這里似乎會忘記，我比同班的同學年齡平均要大3歲，我已經(jīng)在社會上工作過3年。但是偶爾又要去提醒自己，我和他們的經(jīng)歷不一樣，我要有自己的想法和為之奮斗的目標。其實，如果我不說，旁人也看不出差別。

7 s2 w& X5 A  M6 Y" q9 p0 P后半年除了業(yè)余生活外，主要是上課和對機器人技術(shù)的了解。這時發(fā)表帖子“工業(yè)機器人控制器開發(fā)  http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=243477”�！皊yw開門造車”大俠在這個帖子里見證了我的誓言“立此貼為證，誓在以后投入本多的精力，來專注機器人控制器的學習和開發(fā)，力爭一年半后開始聯(lián)機調(diào)試以自己開發(fā)的控制卡為核心的機器人控制器”。從現(xiàn)在的結(jié)果看來，不辱當初的誓言。
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0 U. D5 V3 n7 R9 }# I- m2012年6月，懷著“創(chuàng)業(yè)美夢”的激情，在班級里找了些同學，組建了一個11人的小團隊，開始謀劃布置工業(yè)機器人的開發(fā)。任務(wù)分配，定期討論。隨后的4個月，團隊的運作沒有理想中那么美好，甚至失敗。成員對此的激情和投入的時間與我的預期有著強烈的反差，或者他們過于高估開發(fā)機器人控制器的難度。使得我不得不獨扛大梁。7月，廣州某公司有意向合作做機器人樣機。
      
' U- m; M4 y9 x& d  b- `從那時直到現(xiàn)在的開發(fā)進展，通過論壇上“我的六軸機器人開發(fā)進展”系列帖子呈現(xiàn)出來。http://www.mg7058.com/home.php?mod=space&uid=28129&do=thread&view=me&order=dateline&from=space&page=1
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. c* g/ r+ O* b* l" E 2013年10月，6KG六軸機器人樣機的制造和測試已經(jīng)耗時有7個月了，比預期要漫長很多。主要由于合作企業(yè)這邊的反應速度，我的團隊力量過于單薄。盡管如此，樣機測試性能基本達到預期效果。
) g: H+ U9 \8 _1 a& {樣機動作測試已經(jīng)有40余天。

% w& X+ Y2 W% m4 F( p       起初20天是，斷續(xù)開機，進行功能性測試，修改一些軟件里面的漏洞。
       最近20天，是連續(xù)性開機測試，分析其穩(wěn)定性和可靠性。
2 F& t& q% A0 y9 H       穩(wěn)定性和可靠性的表現(xiàn)：即不得無故障停機或脈沖丟失，必須持久的按照既定機器人程序運行。
' l  @% C( W9 A, S& S0 S# b       我一般是白天偶爾停機查看，脈沖是否丟失的情況，和對比工作點的重復定位精度。晚上就讓機器人一直無人看管的自己運行。
/ [' e( ^- g1 k& y; }  [7 [       這些時間的連續(xù)測試中，沒有出現(xiàn)異常停機現(xiàn)象，脈沖一個不差，重復定位精度一直在1mm以內(nèi)。該系統(tǒng)足以勝任搬運/打磨等簡單應用場合。和國外機器人相比，還有很多可以補充和使其完美的空間，例如，目前該系統(tǒng)支持的指令還很有限。
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2 P, J6 W5 T( b+ G( e; P       現(xiàn)在團隊已散，獨自一人拽著這么點成果，何去何從？

& R$ }7 r: j; i8 v% I: e! k創(chuàng)業(yè)？此路已封。
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+ n/ |" E$ W4 d) l4 ]       隨著對機器人行業(yè)的了解逐漸加深，當初的創(chuàng)業(yè)夢想一點點被敲碎。成立機器人團隊時，是想走一條類似“廣州數(shù)控”的發(fā)家道路，專門提供機器人控制系統(tǒng)。現(xiàn)在看來，廣州數(shù)控在90年代走這條路的時候還有機遇，現(xiàn)在走這條路的機遇幾乎是無。電子技術(shù)和軟件技術(shù)在中國普及了這么多年，使得做機器人控制越來越大眾化了，懂的人越來越多，做的人也越來越多�，F(xiàn)在深刻意識到，機器人屬于批量產(chǎn)品，要成功市場化，確實需要大量資金。沒有500萬以上就不用玩了。

/ B+ n' U) p$ ~$ I% r" A; Z; G( x風險投資。以前和一個風投聯(lián)系過，不過我需要幾件成功機器人應用的案例，才可能吸引到投資。也就是說：我開發(fā)一款機器人，某個公司購買了幾臺，并成功使用3年以上。這個太難實現(xiàn)了，而且3年后其它國產(chǎn)機器人品牌就更加成熟了，那時早就失去這個機遇了。
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繼續(xù)完善機器人？沒意義。
       沒有看到合作企業(yè)愿意為機器人投入資金和人力。它沒有足夠的資金去把機器人市場化，它也不愿意冒這個風險。即使呆在這里進一步完善機器人，以后又能怎樣呢。

轉(zhuǎn)讓知識產(chǎn)權(quán)并工作？哈哈，好像就剩這條路了。

       這幾個月是研究生校園招聘的熱季了，幾乎所有同學都在忙著找工作的事情。穿梭于很多實力雄厚的國內(nèi)外公司的宣講會、面試、筆試之間。很多大公司都能提供月薪1萬以上的起薪，長期做下去也能有一定的提升空間。但是我不愿意放棄我在機器人方面的造詣和積累，沒有投遞一家那些公司的應聘。
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       這2個月被動或主動和幾個機器人相關(guān)的公司談過，他們提供下面的條件：

       深圳某A公司：不足100人新公司。不購買知識產(chǎn)權(quán)，另外新成立一個開發(fā)團隊，讓我?guī)ш�，進行標準設(shè)備的開發(fā)。提供薪水1～2萬。（開始打算出30萬購買知識產(chǎn)權(quán)，后來冷靜后，又改變主意了）

       深圳某B上市股份公司：準備年底成立組建機器人開發(fā)團隊，2年內(nèi)推出機器人產(chǎn)品。上市公司財大氣粗，好像要引進個某新加坡海歸團隊。我進去的話，就給個螺絲釘?shù)奈恢谩２毁徺I知識產(chǎn)權(quán)，準備重新搞一個控制器構(gòu)架。

       廣州某C公司：不足100人新公司。也是準備年底成立組建機器人開發(fā)團隊。我進去的話，應該是研發(fā)核心人員。不購買知識產(chǎn)權(quán) 。
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" E9 J; S( \2 V2 M. X       各位大俠，有啥高見，請不吝賜言～

civiling1204

: t" M1 _" l: }( k6 T首先佩服大俠已經(jīng)做了那么多事情。萬事開頭難。建議設(shè)法先走出去，再走回來。
現(xiàn)在國內(nèi)市場的環(huán)境就是高端的有國外把持，一時半會兒沒法和他們競爭；走低端很容易被山寨的低價惡性競爭給擠死。既然已經(jīng)花了那么多精力吧東西開發(fā)出來。如果可能的話，不妨跑跑一些外企或者國外市場。穩(wěn)定可靠的話，完全可以把價格弄高點，而且肯定可以放心，高不到把客戶嚇跑的程度。吃飽了，才有經(jīng)費投入進一步的發(fā)展當中。
哥們曾經(jīng)幫米國大學玩移動機器人平臺，結(jié)果人家玩出來可以買數(shù)萬美金；原理什么的我都知道，我在國內(nèi)自己玩出來的，人家開價高達8000RMB，氣得我差點抽他。沒辦法，還得玩，先吃飽喝足，每次接單子有所改進，就知足了

ame0624

碩士學位了還會糾結(jié)。。。。。。

螺旋線

如果還想繼續(xù)玩機器人，那還是進個高端機器人公司做掃地僧吧。薪水高，面子足，平臺好。練好武功再單練。
去小公司，山寨，山寨，山寨到吐，回頭一看，木有進步。

hacjg0807

樓主真執(zhí)著

machel77

相比閣下，我的研究生生涯感覺白過了，基本上是在工作室做課題，由于沒有任何的資料，課題也只是完成了一多半，算是給師弟妹打基礎(chǔ)，沒有樓主的大成果，最大的成就就是臨畢業(yè)找到了人生的另一半。真心希望你能堅持自己的機器人夢想，可惜我們公司雖然有成立機器人項目的思考，但是近期卻不可能，不然可以考慮一下。

xmdesign

我個人看法：
輕負重的串聯(lián)機械手和并聯(lián)機械手，對小公司和個人來講還是會有一定的市場空間和成功率。
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7 m! A$ t' W9 P8 ]相信許多人有與樓主同樣的夢想。。。
我也有！只是把其當業(yè)余的愛好，因為我知道自己沒基礎(chǔ)和實力差太遠。。。

好處是：自己搗鼓GCode_Interpreter，學習了些單片機知識，并用到普通非標設(shè)備的控制上面
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  F! x& M& S" {' z. H有夢想就容易進步：）
) c/ Y* W# p# i9 ]% Y. F七分種田（現(xiàn)實），三分打獵（夢想），
# k9 G7 C7 Y1 _: F5 c樓主還是需要考慮先利用手頭掌握的技術(shù)創(chuàng)造價值（種田），來繼續(xù)往夢想靠近。。加油！

老鷹

把10篇的所有鏈接做在一起，每篇文章后附上，便于大家連續(xù)閱讀。

許洪亮9554

樓主確實執(zhí)著，其實也挺厲害的。工業(yè)機器人我覺得你想簡單了。你最厲害的是你那股勁啊。建議你出國。。。。

下弦月~

      我也想弄一個機器人玩。  可惜自己知識還不夠。  本來我還一直猶豫要不要考研，     現(xiàn)在我覺得自己還是得考研 我要不斷的充實自己。