機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 固高的四自由度機(jī)器人，有社友用過(guò)么？ [打印本頁(yè)]

作者: RS_步行者 時(shí)間: 2013-11-12 21:56
標(biāo)題: 固高的四自由度機(jī)器人，有社友用過(guò)么？
最近要準(zhǔn)備跟一個(gè)老師做有關(guān)工業(yè)機(jī)器人的項(xiàng)目，還沒(méi)有見(jiàn)過(guò)學(xué)校的機(jī)器人，不過(guò)聽(tīng)老師說(shuō)是固高的四自由度機(jī)器人，我想請(qǐng)問(wèn)一下，哪個(gè)社友用過(guò)他們的機(jī)器人，希望能問(wèn)些問(wèn)題，請(qǐng)教一些經(jīng)驗(yàn)。

作者: ww112358134711 時(shí)間: 2013-11-13 10:09
關(guān)鍵是什么樣的四自由度機(jī)器人，什么樣的項(xiàng)目。

作者: RS_步行者 時(shí)間: 2013-11-13 13:00

ww112358134711 發(fā)表于 2013-11-13 10:09
6 [! r2 t l( N& M3 C, O% l關(guān)鍵是什么樣的四自由度機(jī)器人，什么樣的項(xiàng)目。

剛剛開(kāi)始學(xué)習(xí)，所以一開(kāi)始應(yīng)該是做些路徑規(guī)劃，再深入就是定位精度。

作者: ww112358134711 時(shí)間: 2013-11-13 13:01
我的意思是固定的四軸機(jī)器人是什么樣的？是SCARA還是像六軸那樣的？

作者: bluechina 時(shí)間: 2013-11-13 21:10
他們家的都是教學(xué)機(jī)器人吧

作者: RS_步行者 時(shí)間: 2013-11-23 11:01

ww112358134711 發(fā)表于 2013-11-13 13:01
8 g2 h+ k8 G. W. Y我的意思是固定的四軸機(jī)器人是什么樣的？是SCARA還是像六軸那樣的？

是SCARA，不好意思啊，因?yàn)橹斑€沒(méi)有見(jiàn)過(guò)那臺(tái)機(jī)器人，所以也不敢亂說(shuō)。

作者: br-denghg 時(shí)間: 2013-11-23 11:55
我在展會(huì)見(jiàn)過(guò),不過(guò)沒(méi)有用過(guò)啊!

作者: br-denghg 時(shí)間: 2013-11-23 11:55
不過(guò)展會(huì)那個(gè)四自由度的機(jī)器人和6樓的好像不是太一樣啊!

作者: RS_步行者 時(shí)間: 2013-11-23 13:10

br-denghg 發(fā)表于 2013-11-23 11:55 1 j2 p5 j' ?9 n9 x O0 p7 @( z
不過(guò)展會(huì)那個(gè)四自由度的機(jī)器人和6樓的好像不是太一樣啊!

SCARA全稱(chēng)是“Selective Compliance Assembly Robot Arm”，是一種圓柱坐標(biāo)型的工業(yè)機(jī)器人，并不是銘牌。

作者: RS_步行者 時(shí)間: 2013-11-23 13:11

bluechina 發(fā)表于 2013-11-13 21:10
2 U$ b" ^% f, ~8 B, e2 U他們家的都是教學(xué)機(jī)器人吧

嗯，主要是用于科研教學(xué)的，他們主要還是做運(yùn)動(dòng)控制卡的

作者: br-denghg 時(shí)間: 2013-11-23 16:15
呵呵,被上課了啊!

作者: br-denghg 時(shí)間: 2013-11-23 16:17
不過(guò)我覺(jué)得SCARA機(jī)器人最主要的因?yàn)槭怯赏矫娴男D(zhuǎn)軸鏈接而成的,不是像六自由度,由空間旋轉(zhuǎn)軸鏈接而成的啊.不知理解是否正確!

作者: RS_步行者 時(shí)間: 2013-11-23 20:06

br-denghg 發(fā)表于 2013-11-23 16:15 % a+ P' z7 `: E e8 K# a6 P
呵呵,被上課了啊!

沒(méi)啦，我也是才接觸。

作者: br-denghg 時(shí)間: 2013-11-23 21:15
共同提高，共同提高！

作者: ww112358134711 時(shí)間: 2013-11-26 18:49

RS_步行者發(fā)表于 2013-11-23 11:01
+ g1 b8 Y9 m, K8 W是SCARA，不好意思啊，因?yàn)橹斑€沒(méi)有見(jiàn)過(guò)那臺(tái)機(jī)器人，所以也不敢亂說(shuō)。

那就是用固高的本體加固高卡做一些課題是吧，圖片上看機(jī)器人有點(diǎn)笨重，第三四軸不是耦合的，為了降低成本，但是這種做法很難安裝得好。所以你做一些軌跡規(guī)劃還行，精度嘛，估計(jì)這臺(tái)機(jī)器人最好的精度也就0.1mm。作為教學(xué)產(chǎn)品也夠了。

作者: RS_步行者 時(shí)間: 2013-11-26 19:53

ww112358134711 發(fā)表于 2013-11-26 18:49
. K/ D& C. D: g, l7 r! g那就是用固高的本體加固高卡做一些課題是吧，圖片上看機(jī)器人有點(diǎn)笨重，第三四軸不是耦合的，為了降低成本 ...

前輩你好，你說(shuō)的沒(méi)錯(cuò)，我是打算基于這臺(tái)機(jī)器人學(xué)習(xí)一下機(jī)器人控制方面的知識(shí)。我們學(xué)校的這臺(tái)機(jī)器人是用Matlab編程控制的，我想請(qǐng)問(wèn)一下前輩，如果我基于這臺(tái)機(jī)器人去做一些課題學(xué)習(xí)，可以學(xué)到的大概有哪些？現(xiàn)在我所能想到的就是Matlab的編程控制。事實(shí)上，我另外還買(mǎi)了一個(gè)小的六自由度機(jī)械手，關(guān)節(jié)是用舵機(jī)，到時(shí)候控制板還打算自己做。我是希望在做固高這臺(tái)四自由度機(jī)器人的同時(shí)，也可以把學(xué)到的應(yīng)用到小的機(jī)械手的控制上來(lái)。

作者: ww112358134711 時(shí)間: 2013-11-28 12:40

RS_步行者發(fā)表于 2013-11-26 19:53 ! w- d: P; B1 d9 P, L+ Q1 @
前輩你好，你說(shuō)的沒(méi)錯(cuò)，我是打算基于這臺(tái)機(jī)器人學(xué)習(xí)一下機(jī)器人控制方面的知識(shí)。我們學(xué)校的這臺(tái)機(jī)器人是用 ...

我聽(tīng)著如果是基于固高卡做運(yùn)動(dòng)控制的話，第一步當(dāng)然是學(xué)會(huì)用固高卡把機(jī)器人動(dòng)起來(lái)。能動(dòng)之后第二步就是做運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，這個(gè)估計(jì)就夠你弄很久了。然后要再高級(jí)的話就是做一些機(jī)器人的標(biāo)定，這個(gè)就很難了，因?yàn)楣谈叩臋C(jī)器人本體的各部件精度肯定不高，裝配精度肯定也不高，所以實(shí)際的機(jī)器人與理想的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型肯定差很多，所以要怎么去補(bǔ)償這就是一個(gè)比較難的東西了，你可以去試試。反正先把機(jī)器人動(dòng)起來(lái)再說(shuō)吧。

作者: RS_步行者 時(shí)間: 2013-11-29 00:18

ww112358134711 發(fā)表于 2013-11-28 12:40 ( ^ R/ k7 A7 l( E
我聽(tīng)著如果是基于固高卡做運(yùn)動(dòng)控制的話，第一步當(dāng)然是學(xué)會(huì)用固高卡把機(jī)器人動(dòng)起來(lái)。能動(dòng)之后第二步就是做 ...

嗯，謝謝。

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