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標(biāo)題: 3kg六軸機(jī)械手 [打印本頁]
作者: myloveliya    時間: 2014-2-12 15:57
標(biāo)題: 3kg六軸機(jī)械手
本帖最后由 myloveliya 于 2014-2-12 15:57 編輯
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各位前輩：
/ N( I' @* W8 U# Y1 S( q              通過短期的學(xué)習(xí)和了解以及在論壇上前輩的幫助，我最近在設(shè)計3kg級六軸機(jī)械手，六個軸全部使用的力士樂伺服電機(jī)，和綠的  諧波減速器，控制器用的是KEBA，現(xiàn)在1，2，5，6軸已經(jīng)差不多了，細(xì)節(jié)沒有完善,請大家指點(diǎn)！
, K3 d9 E& O; |# B3 R8 g              因?yàn)?.4軸有難點(diǎn)，包括軸線等，后期將3，4軸上傳
作者: myloveliya    時間: 2014-2-12 15:59
自己設(shè)計的有很多不合理的地方，希望大家指點(diǎn)后期完善，并制作動畫上傳
作者: 工號9527    時間: 2014-2-12 16:02
很羨慕啊，我一直也想弄這方面，不過比你粗糙多了
作者: 東東2012173    時間: 2014-2-12 16:35
諧波減速器可以省略嗎
作者: mark91189    時間: 2014-2-12 17:26
看的不是很清楚..不過感覺上畫的不錯
' p8 D0 P) j3 `
作者: myloveliya    時間: 2014-2-12 19:36
東東2012173 發(fā)表于 2014-2-12 16:35 諧波減速器可以省略嗎

2 p7 B% h7 [/ N" k不可以的
作者: 歐陽絕痕    時間: 2014-2-12 22:27
大俠有類似多軸機(jī)械手的資料嗎？包括主體（機(jī)構(gòu)）部分和控制部分的設(shè)計，控制部分的硬體和軟體等。近期也想自己學(xué)著設(shè)計一下機(jī)器人，因?yàn)楣居脵C(jī)器人的地方還是不少的，可是不給拆，得到的一些資料大多是應(yīng)用的，不是設(shè)計的。
作者: yuanyong1985    時間: 2014-2-12 22:38
學(xué)習(xí)了
作者: ww112358134711    時間: 2014-2-12 23:24
看了一下樓主的圖片，不是特別清楚，根據(jù)我所知的給點(diǎn)建議啦，說得不對不要見怪：. {, h8 a% t# `$ Y! Z: c  B  l
第一、第一軸看起來像是用電機(jī)與減速機(jī)與第二軸相連的方式，不過減速機(jī)與第二軸之間是否有交叉滾子軸承相連，因?yàn)橹C波減速機(jī)所能承受的扭力并不大，一般第一軸會采用RV減速機(jī)。第一軸腰關(guān)節(jié)部分設(shè)計成錐形感覺怪怪的。- B5 s- _+ A* ?) C
第二、各軸看不到任何標(biāo)定裝置" E; h1 p$ ~0 g
第三、第六軸只有大機(jī)器才會用電機(jī)直連，看圖中第六軸太大了，太重了
8 y* G$ Q( n: w5 R第四、看圖中各部件壁厚都很薄，剛性與強(qiáng)度不夠
; H, \! E- |+ r( H* o: `/ a第五、各關(guān)節(jié)連接看不出如果裝配，螺紋孔什么的都沒有/ F) S6 B- X% B4 O2 `! O6 a
其他還有很多細(xì)節(jié)問題在圖片中看得不清楚，圖主可以多貼些詳細(xì)的圖片看看。7 ?0 F& K- W/ e' o
建議最初可以仿一仿別人的設(shè)計，然后看看國外機(jī)器人上的一些細(xì)節(jié)問題，其實(shí)設(shè)計六軸并不難，但是好的機(jī)器人有很多細(xì)節(jié)問題不好處理或者一般人不知道而已。
作者: 飛翔的陽光    時間: 2014-2-13 08:29
我們也正在研究這方面的東西，不知道lz有沒有考慮加工的問題，你種結(jié)構(gòu)看起來有點(diǎn)復(fù)雜，沒有批產(chǎn)鑄造肯定困難，加工中心又是費(fèi)料費(fèi)時費(fèi)錢，所以我們現(xiàn)在做的都是看起來特別簡單的樣子，當(dāng)然如果你不缺資金就當(dāng)我沒說，還有就是問下，你這些結(jié)構(gòu)的設(shè)計，減速器的選型，電機(jī)的選型都經(jīng)過計算了嗎？扭矩都滿足嗎？
作者: mrplplplpl    時間: 2014-2-13 09:19
謝謝樓主,進(jìn)來學(xué)習(xí)一下
作者: 褚偉-vic    時間: 2014-2-13 11:59
六軸機(jī)械手視頻
作者: myloveliya    時間: 2014-2-13 16:34
歐陽絕痕 發(fā)表于 2014-2-12 22:27 4 E4 j3 f% {; N6 I' Y% s
大俠有類似多軸機(jī)械手的資料嗎？包括主體（機(jī)構(gòu)）部分和控制部分的設(shè)計，控制部分的硬體和軟體等。近期也想 ...
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不好意思，我搞機(jī)械的，很多的機(jī)構(gòu)還學(xué)要自己琢磨6 _! h, F0 M2 E+ I$ |
作者: myloveliya    時間: 2014-2-13 16:36
東東2012173 發(fā)表于 2014-2-12 16:35
) }6 v1 J. U( p諧波減速器可以省略嗎

7 k1 z* e* Y7 s' g不可以的
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作者: 張嘯東    時間: 2014-2-13 19:53
好樣的。不過六軸國外已經(jīng)很成熟了。除非你的和他們性能一樣，而且價格低。
作者: 機(jī)械學(xué)藝    時間: 2014-2-14 14:56
先弄部二手的學(xué)習(xí)分柝下(我就這樣,所以家里屯了幾部),然后就是選減速器和電機(jī)了，這步很重要，也就決定了整部機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)和性能.也是實(shí)際上碰到的最大難題,通用的減速器不是這里不行就是那里有問題,專用的一般人又搞不來。自制就難了。所以通常都說－部機(jī)器人能體現(xiàn)－個國家的基礎(chǔ)實(shí)力。: v- |/ [  Y+ L+ G- _
作者: 我信明天    時間: 2014-2-14 15:11
期待完整圖紙。
作者: 落弈    時間: 2014-2-14 22:50
樓主您好，冒昧問一句，能否告知您在2軸上選用的綠的減速機(jī)的價位大概是多少？
作者: myloveliya    時間: 2014-2-15 12:07
落弈 發(fā)表于 2014-2-14 22:50 3 ]5 x2 O7 R" a6 x5 i) W5 m
樓主您好，冒昧問一句，能否告知您在2軸上選用的綠的減速機(jī)的價位大概是多少？
; P2 o, l1 K' c6 l$ E/ u
六套全下來2萬多吧
+ T9 K. ^  ?3 z" X9 \$ ?
作者: 學(xué)武書生    時間: 2014-3-24 09:06
不能大飽眼福, ~; r7 X) W2 X8 v) l
作者: 欒海軍    時間: 2014-3-24 09:23
牛叉
作者: 嶗山農(nóng)民    時間: 2014-3-24 22:37
myloveliya 發(fā)表于 2014-2-15 12:07
; w9 t5 v1 D. U- r& C( c/ v1 V- k六套全下來2萬多吧
/ q, s0 p8 n. Y* h/ p- t/ }% o8 N
J1軸如果用RV成本會不會減少一點(diǎn)？我總感覺諧波在壽命上有些短，上次展會，問過綠地的人，說壽命在2萬小時左右，不知道水分怎樣。
作者: uglxq1    時間: 2014-4-12 20:53
謝謝樓主，謝謝樓主，謝謝樓主
作者: 乘龍王    時間: 2014-4-13 17:07
沒這方面基礎(chǔ)，很喜歡，怎么入門呢？
作者: 乘龍王    時間: 2014-4-13 17:08
沒這方面基礎(chǔ)，很喜歡，怎么入門呢？
作者: 乘龍王    時間: 2014-4-14 18:42
要怎么入門呀？
作者: 機(jī)器人小白2014    時間: 2014-8-10 16:58
個人觀點(diǎn)，不合適的地方請忽視：
5 M( `% p; ?4 T/ ^9 O1、是不是大臂分在兩側(cè)均存在，否則線纜如何從從大臂進(jìn)入底座呢？, ^5 l  {+ n6 @) x& G' J1 r$ J
2、J6軸電機(jī)直連，會增加其他各軸負(fù)載，而且還需要考慮J6電機(jī)線纜進(jìn)入小臂的設(shè)計。線纜壽命是影響機(jī)器人可靠性的一個重要因素。
作者: 13544653224    時間: 2014-8-13 16:14
樓主，能給點(diǎn)計算關(guān)節(jié)軸的慣量，扭矩，之類的計算公式嗎�，F(xiàn)在還不會計算。
作者: Vincent_carry    時間: 2014-8-13 16:40
樓主，能不能把你的電機(jī)和減速器選型的計算過程共享下，學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。我也正在做六軸，不過不像你這種大家伙，放在移動平臺生。
作者: Vincent_carry    時間: 2014-8-13 16:50
ww112358134711 發(fā)表于 2014-2-12 23:24
0 r: x/ }4 f  Q/ z5 ~看了一下樓主的圖片，不是特別清楚，根據(jù)我所知的給點(diǎn)建議啦，說得不對不要見怪：3 S8 z  L* }5 T3 R  R  r
第一、第一軸看起來像是 ...
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你用的諧波能承受的傾覆力矩多大？你用的什么型號的諧波，能否共享一份各系列的諧波內(nèi)軸承的額定傾覆力矩表？5 O% i% E6 s' |: w. z
作者: ww112358134711    時間: 2014-8-13 23:01
Vincent_carry 發(fā)表于 2014-8-13 16:50
) E, c7 t1 f, X3 F" x/ U, i你用的諧波能承受的傾覆力矩多大？你用的什么型號的諧波，能否共享一份各系列的諧波內(nèi)軸承的額定傾覆力矩 ...
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抱歉我并沒有設(shè)計過六軸，我設(shè)計過其他機(jī)器人，用過諧波減速機(jī)，所以是從使用經(jīng)驗(yàn)上提出一些意見。你說的減速機(jī)的參數(shù)都可以在減速機(jī)的手冊里有詳細(xì)說明。綠的減速機(jī)我也用過，而且做過很詳細(xì)的測試，性能上還可以。不過參數(shù)上沒有HDS那么詳細(xì)。+ _5 I) h9 @" _6 u6 D7 W# W
作者: Vincent_carry    時間: 2014-8-14 00:09
ww112358134711 發(fā)表于 2014-8-13 23:01
$ H6 F; m! K$ O, N. v7 i" W! s- v抱歉我并沒有設(shè)計過六軸，我設(shè)計過其他機(jī)器人，用過諧波減速機(jī)，所以是從使用經(jīng)驗(yàn)上提出一些意見。你說的 ...

5 w; g) S: s; d& F! Z& k哦，恩謝謝啦
5 k; n; g3 _) W6 J/ `2 u' k8 x
作者: myloveliya    時間: 2014-8-20 22:47
感謝大家的支持，時間可能是太長了，最近太忙了，到現(xiàn)在，3kg6軸機(jī)械手的機(jī)加工件，已經(jīng)加工完成，但有些特別的原因，我沒有參加具體的裝配，現(xiàn)在應(yīng)該裝到3軸了，也沒有時間去看，沒在一起，后期上傳實(shí)物照片，謝謝大家一直的支持，很多的回復(fù)，我沒有時間回你們，很道歉！
作者: lngk    時間: 2014-8-21 08:38
樓主的圖像是機(jī)器人的實(shí)體圖��！顏色還挺好看的！
作者: 颶天使    時間: 2014-8-25 18:13
學(xué)習(xí)中



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