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國產(chǎn)的四軸碼垛機(jī)器人大多是混聯(lián)式四連桿機(jī)構(gòu),
7 g$ w" D8 E9 p/ |0 y* _而像ABB、KUKA、安川、發(fā)那科都采用了通用的串聯(lián)旋轉(zhuǎn)軸式的結(jié)構(gòu)。0 p! ?/ M: N: _# e! r) A* E
# ~ l; ^ Q' k: l H/ d: [是什么原因呢?
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網(wǎng)上說四連桿式的容易實(shí)現(xiàn)末端的垂直和水平直線運(yùn)動(dòng),只需要一個(gè)電機(jī)帶動(dòng)絲杠的運(yùn)動(dòng)就可以實(shí)現(xiàn),更加符合流水線碼垛作業(yè)的工況要求,控制起來更容易實(shí)現(xiàn)。$ r& v; L; N. P) e, c0 d
# O( F9 w' v s( m+ O我認(rèn)為這種結(jié)構(gòu)有自身的問題:% f, k+ s6 n. s( W# C/ F5 \( {
+ |) Q$ Z- W7 U( t: n(1)直線運(yùn)動(dòng)的慣性力難以平衡! t9 o ~; H1 I; d0 i! @- B
(2)第二、三軸傳動(dòng)鏈長,誤差容易放大,結(jié)構(gòu)件加工裝配精度要求高
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