國(guó)產(chǎn)的四軸碼垛機(jī)器人，我認(rèn)為結(jié)構(gòu)有問(wèn)題

loligo

國(guó)產(chǎn)的四軸碼垛機(jī)器人大多是混聯(lián)式四連桿機(jī)構(gòu)，
, c) i. p: j5 M8 A" {而像ABB、KUKA、安川、發(fā)那科都采用了通用的串聯(lián)旋轉(zhuǎn)軸式的結(jié)構(gòu)。

2 [. I3 W, V5 g! e1 b. P6 v是什么原因呢？

網(wǎng)上說(shuō)四連桿式的容易實(shí)現(xiàn)末端的垂直和水平直線運(yùn)動(dòng)，只需要一個(gè)電機(jī)帶動(dòng)絲杠的運(yùn)動(dòng)就可以實(shí)現(xiàn)，更加符合流水線碼垛作業(yè)的工況要求，控制起來(lái)更容易實(shí)現(xiàn)。

我認(rèn)為這種結(jié)構(gòu)有自身的問(wèn)題：

（1）直線運(yùn)動(dòng)的慣性力難以平衡
（2）第二、三軸傳動(dòng)鏈長(zhǎng)，誤差容易放大，結(jié)構(gòu)件加工裝配精度要求高
& Y# E% `) t; q- z( v

loligo

老鷹這標(biāo)題改的，只是想提出個(gè)問(wèn)題大家探討一下，期待對(duì)碼垛機(jī)的發(fā)展有一個(gè)大概了解

loligo

這種結(jié)構(gòu)應(yīng)該是從日本那智不二越開(kāi)始的，
http://www.nachi-china.com.cn/rob/index.htm
/ h- Q' U+ Q/ @
3 z9 }1 @, v. Y( R) P* C+ f他們現(xiàn)在已經(jīng)沒(méi)有用這種結(jié)構(gòu)的碼垛了
算是比較老的結(jié)構(gòu)了，
國(guó)內(nèi)這種結(jié)構(gòu)還是有在用
http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod ... page%3D1&page=1

lngk

四連桿式的容易實(shí)現(xiàn)末端的垂直和水平直線運(yùn)動(dòng)。

wshtrtf

旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)同樣會(huì)產(chǎn)生慣性力，這個(gè)如何平衡？？

ZOJQR

這種碼垛機(jī)械器人是基于平衡吊原理來(lái)設(shè)計(jì)的，國(guó)內(nèi)很多廠家生產(chǎn)這種機(jī)器人，其中上海沃迪生產(chǎn)應(yīng)此類機(jī)器人的水平最高，日本不二生產(chǎn)的此類產(chǎn)品在國(guó)內(nèi)應(yīng)用也比較廣。

wshtrtf

wshtrtf 發(fā)表于 2014-6-11 22:22
旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)同樣會(huì)產(chǎn)生慣性力，這個(gè)如何平衡？？

直線的也可以進(jìn)行配重的

loligo

wshtrtf 發(fā)表于 2014-6-14 16:54
  Q- t! c3 ]. i+ t( |. u$ |! h直線的也可以進(jìn)行配重的

0 M# G* j" _; V/ ?/ N7 [' p: R不可否認(rèn)直線運(yùn)動(dòng)可以配重，但麻煩很多

wshtrtf

loligo 發(fā)表于 2014-6-15 10:50
4 Y, I/ D% z7 s( I, Q9 D3 d, Z不可否認(rèn)直線運(yùn)動(dòng)可以配重，但麻煩很多

5 l! M  \, T% A4 d6 B利用彈簧是不是也可以。

赤發(fā)鬼李逵

這種碼垛機(jī)比較簡(jiǎn)單成本低許多地方要求不高用起來(lái)還行干點(diǎn)復(fù)雜的活就不行了不過(guò)碼垛本來(lái)就是搬運(yùn)工做的吧！