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本帖最后由 allen0760 于 2014-9-24 21:56 編輯 9 v6 K6 z* g5 y
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剛果兒君:你提出的問題非常到位,也非常經(jīng)典。1 k# S, Z5 d b' `. E; [9 N& R0 w
現(xiàn)咱們來探討一下這個力的問題,內(nèi)接圓傳動除了多齒嚙合外,齒輪傳動是點線接觸,內(nèi)接圓屬于半包裹因而近面接觸如同步輪可用鋁就是這么一回事,諧波、RV不大關(guān)注齒面受力也就這么加事。當(dāng)輸出力矩M(200N.M)時,這個力是動環(huán)輪與定環(huán)輪之間的受力與軸關(guān)么不大,差動環(huán)直徑應(yīng)該不小于0.2m(200mm),兩差動環(huán)齒面也就各承受2000N,這個力對200mm直徑環(huán)是非常小的。關(guān)鍵為了加工方便我們須在徑差子加上花鍵軸,這個軸為20mm哪么這軸須承受20000N(這個力對軸來說也不算什么),如果花鍵軸再小得多就難說了?傊@個承力太小了,現(xiàn)在我們在解決的要比諧波小一半,環(huán)外徑約為25mm減速器,也是200N.M承力相當(dāng)機(jī)器人8Kg,初步、基本沒多大問題,具體還在進(jìn)行中。當(dāng)然機(jī)器人用的減速器不能將力全都施壓在軸上,所以為何交差滾子軸承如此垃圾都要用也就這么回事,圖片上的減速器是原理圖,不是機(jī)器人專用減速器,非對稱也就是利用外環(huán)齒圈作為支撐架,能想到這些想必您是個有作為的工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計師而非結(jié)構(gòu)設(shè)計師。 |
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