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標(biāo)題: 關(guān)節(jié)機(jī)器人核心部件圖解(RV減速器) [打印本頁]
作者: 一葉遮目    時(shí)間: 2014-11-26 21:55
標(biāo)題: 關(guān)節(jié)機(jī)器人核心部件圖解(RV減速器)
關(guān)節(jié)機(jī)器人核心部件圖解(RV減速器)* n. p2 J& z4 Z. _; f, [' A
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; G9 e& {3 C! K  ~關(guān)節(jié)機(jī)器人核心部件圖解(RV減速器)9 A: d' q9 }* \& i
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0 Y* O- k0 ^# ]2 B" f關(guān)節(jié)機(jī)器人核心部件圖解(RV減速器)
4 ]4 L* Q8 F9 D% }
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5 X: ^. q3 i/ D- B: M: h. j- v1 Y; u關(guān)節(jié)機(jī)器人核心部件圖解(RV減速器)9 T3 {. V, r$ F& \# b: `
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- h2 K$ q7 q8 \- w1 N! |9 e9 x; g
6 `, K# P& @5 G5 Y  B( K) D& w  i6 P

- N3 s& c9 t9 G$ f/ ^6 [
作者: zgsdcrc    時(shí)間: 2014-11-26 22:24
謝謝分享
作者: sundy25    時(shí)間: 2014-11-26 22:53
這個(gè)應(yīng)該也叫行星輪機(jī)構(gòu)吧，擺線針輪減速機(jī)里的結(jié)構(gòu)更精巧
作者: ww112358134711    時(shí)間: 2014-11-26 23:28
RV減速機(jī)最貴的是偏心輪，加工的機(jī)床特別貴，而且加工效率慢，所以一般不敢輕易做。
作者: 太多遺憾    時(shí)間: 2014-11-27 01:06
國內(nèi)的一般都不咋地
作者: jesuisdj    時(shí)間: 2014-11-27 08:58
學(xué)習(xí)了
作者: luxiang821    時(shí)間: 2014-11-27 09:26
http://wenku.baidu.com/view/a1a8068dd0d233d4b14e6947.html
7 ~1 j1 O; B+ v; C) e+ w幫貼個(gè)百度文庫的鏈接，大家不用心疼積分了。
作者: 大陸架    時(shí)間: 2014-11-27 09:47
                            RV減速器7 O5 Q6 X) b2 A6 M$ `

$ N, H. E8 J9 ~; T   RV減速機(jī)由一個(gè)行星齒輪減速機(jī)的前級和一個(gè)擺線針輪減速機(jī)的后級組成，RV減速器具有結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)比大，以及在一定條件下具有自鎖功能的傳動(dòng)機(jī)械，是最常用的減速機(jī)之一而且振動(dòng)小，噪音低，能耗低。7 z& ~; X  ?" g% i2 f
1.  簡介： RV傳動(dòng)是新興起的一種傳動(dòng)，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，而且因?yàn)榫哂畜w積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)。日益受到國內(nèi)外的廣泛關(guān)注。RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成以其體積小，抗沖擊力強(qiáng)，扭矩大，定位精度高，振動(dòng)小，減速比大等諸多優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人，機(jī)床，醫(yī)療檢測設(shè)備，衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領(lǐng)域。它較機(jī)器人中常用的諧波傳動(dòng)具有高得多的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長運(yùn)動(dòng)精度就會(huì)顯著降低，故世界上許多國家高精度機(jī)器人傳動(dòng)多采用RV減速器，因此，該種RV減速器在先進(jìn)機(jī)器人傳動(dòng)中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢。
/ e& R. S# O% p1 s& {! T     工作原理8 p9 o0 r/ F1 {8 y
RV-E型減速機(jī)是2級減速型。
( m) k: b* R' E第1減速部…正齒輪減速機(jī)構(gòu)+ W3 ~6 [' U" Q
輸入軸的旋轉(zhuǎn)從輸入齒輪傳遞到直齒輪，按齒數(shù)比進(jìn)行減速。這是第一減速部。
$ B0 u* [, ?/ y' k5 X2 V& a0 P第2減速部…差動(dòng)齒輪減速機(jī)構(gòu)
5 l/ O2 I+ o' _7 P; `! I8 ^) y; [3 s! G

, z1 Y, B, M- b* P直齒輪與曲柄軸相連接，變?yōu)榈诙䴗p速部的輸入。在曲柄軸的偏心部分，通過滾動(dòng)軸承安裝RV齒輪。另外，在外殼內(nèi)側(cè)僅比RV齒輪數(shù)多一個(gè)的針齒，以同等的齒距排列。- G4 p7 R# H3 G6 y; b) N1 ]
如果固定外殼轉(zhuǎn)動(dòng)直齒輪，則RV齒輪由于曲柄軸的偏心運(yùn)動(dòng)也進(jìn)行偏心運(yùn)動(dòng)。
' `: `: \' g3 p1 I; U此時(shí)如果曲柄軸轉(zhuǎn)動(dòng)一周，則RV齒輪就會(huì)沿與曲柄軸相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)齒。
8 [# l0 F. ^9 {3 t2 ?4 E1 ~# h0 r0 l4 U# S" {2 ^0 x
這個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)被輸出到第2減速部的軸。
$ t: a* D3 @3 f* |8 ^" T將軸固定時(shí)，外殼側(cè)成為輸出側(cè)。/ _0 o2 ^1 [* |+ t( l
RV-E型減速機(jī)有很多使用方法。旋轉(zhuǎn)方向與速比如下圖所示。
+ b5 i. b- T6 v/ r; U3 q4 \* ?0 G請選擇最佳實(shí)用方法。' u6 A8 q, @' y2 T  w- c# ]0 S
第1減速部與第2減速部相加得到的減速比i因使用方法而異，可以根據(jù)下列公式所示的速比值算出。6 D3 V5 F1 W" \$ p! g! L7 h
軸轉(zhuǎn)動(dòng)情況
6 L' s# r% ]7 V* T! T3 E* s9 h( l- T- @+ F8 }: G
R :速比值
9 T& q" [  x% K# I7 }5 A- vZ1:輸入齒輪的齒數(shù)& e! E* n" R2 G4 s! P( }3 u$ w6 [
Z2：直齒輪的齒數(shù)
4 J! h# G- \: k9 ~+ ~: uZ3：RV齒輪的齒數(shù)+ q/ Q  t1 X( \( w- y. W
Z4：針齒根數(shù) i：減速比
( u# c" K6 [% Y7 J* F2.原理   RV減速機(jī)的傳動(dòng)裝置是由第一級漸開線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和第二級擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)兩部分組成，為一封閉差動(dòng)輪系如圖2.2為其結(jié)構(gòu)示意圖。主動(dòng)的太陽輪1與輸入軸相連，如果漸開線中心輪1順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，它將帶動(dòng)三個(gè)呈120°布置的行星輪2在繞中心輪軸心公轉(zhuǎn)的同時(shí)還有逆時(shí)針方向自轉(zhuǎn)，三個(gè)曲柄軸3與行星輪2相固連而同速轉(zhuǎn)動(dòng)，兩片相位差180°的擺線輪4鉸接在三個(gè)曲柄軸上，并與固定的針輪相嚙合，在其軸線繞針輪軸線公轉(zhuǎn)的同時(shí)，還將反方向自轉(zhuǎn)，即順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。輸出機(jī)構(gòu)(即行星架)6由裝在其上的三對曲柄軸支撐軸承來推動(dòng)，把擺線輪上的自轉(zhuǎn)矢量以1:1的速比傳遞出來。
2 Q4 A$ h% q  U. A5 {' k1 e" K. T0 K6 a. K$ d
RV減速器減速原理圖* I3 c0 B$ l& H
0 z! X8 S- N& M/ y7 u
3.特點(diǎn)  0 i9 h: ~4 C! x2 c& ?
(l)傳動(dòng)比范圍大；+ u( g4 V& J0 c5 M% N% g' W
(2)扭轉(zhuǎn)剛度大，輸出機(jī)構(gòu)即為兩端支承的行星架，用行星架左端的剛性大圓盤輸出，大圓盤與工作機(jī)構(gòu)用螺栓聯(lián)結(jié)，其扭轉(zhuǎn)剛度遠(yuǎn)大于一般擺線針輪行星減速器的輸出機(jī)構(gòu)。在額定轉(zhuǎn)矩下，彈性回差��；. }$ u' R" A' y. ~$ C) _
(3)只要設(shè)計(jì)合理，制造裝配精度保證，就可獲得高精度和小間隙回差；+ s+ V# B9 c) B! c0 X
(4)傳動(dòng)效率高；3 n# f; J, @1 y, T/ j$ \
(5)傳遞同樣轉(zhuǎn)矩與功率時(shí)的體積小(或者說單位體積的承載能力小)，RV減速器由于第一級用了三個(gè)行星輪，特別是第二級，擺線針輪為硬齒面多齒嚙合，這本身就決定了它可以用小的體積傳遞大的轉(zhuǎn)矩，又加上在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，讓傳動(dòng)機(jī)構(gòu)置于行星架的支承主軸承內(nèi)，使軸向尺寸大大縮小，所有上述因素使傳動(dòng)總體積大為減小。
' y+ ]" n6 \/ @- s. h, M8 y; Z, H6 O! d. b
作者: 大陸架    時(shí)間: 2014-11-27 09:49
http://baike.baidu.com/view/8702200.htm?fr=aladdin  詳細(xì)圖片可見此鏈接。
作者: liuhf1234    時(shí)間: 2014-11-27 09:57
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。
作者: 逍遙處士    時(shí)間: 2014-11-27 10:11
謝謝樓主！
" \3 x( j  Y" j9 D, a* P“RV減速機(jī)”是兩物一名，一種是指機(jī)器人專用的RV減速機(jī)（經(jīng)常聽到日本帝人RV減速機(jī)），另一種指的是鋁殼蝸輪蝸桿減速機(jī)。
作者: jpp181    時(shí)間: 2014-11-27 11:13
本帖最后由 jpp181 于 2014-11-27 11:19 編輯
! B! b: U5 x4 X
) o2 _: ~* p, L  N3 ]1 L7樓鏈接直接就是樓主所發(fā)的東西 樓主能不能把現(xiàn)實(shí)中遇到實(shí)物的樣本資料拿來分享 百度百科有的就不要拿來換大家的積分了 一般下載的都是新手積分少 你直接發(fā)鏈接 大家會(huì)很感激你的
作者: 36261472    時(shí)間: 2014-11-27 11:49
感覺就是擺線針減速器和行星齒輪減速器的結(jié)合體
作者: bjdxiang    時(shí)間: 2014-11-27 12:38
學(xué)習(xí)~！~~~~~~~~~~~~~~~~
作者: 浪人tjl    時(shí)間: 2014-11-27 12:47
學(xué)習(xí)了
作者: anthony1989    時(shí)間: 2014-11-27 15:21
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)，見識了，很不錯(cuò)
作者: qq381137151    時(shí)間: 2014-11-27 19:45
原來是擺線減速機(jī)發(fā)展起來的
作者: 992380541    時(shí)間: 2014-11-27 23:49
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
作者: 木蘭少俠    時(shí)間: 2014-11-28 09:59
請問各位大俠，有沒有RV減速機(jī)的3D圖（有內(nèi)部結(jié)構(gòu)），如果有的話，麻煩共享一下，好學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。
作者: 前景錢    時(shí)間: 2014-11-28 10:26
這個(gè)東西不錯(cuò)，對諧波減速機(jī)不清楚。
作者: 李非標(biāo)    時(shí)間: 2014-11-28 11:05
很好，很強(qiáng)大
作者: camelll    時(shí)間: 2014-11-28 23:17
這個(gè)東西，我以前琢磨過一段時(shí)間，屬于機(jī)器人的最核心件，可見難度之大；
; r8 i7 z0 W) T+ H2 N2 X兩個(gè)難點(diǎn)：1、制造精度高，材料要求高，
: ~8 S- }/ e9 @/ d3 M                2、要有算法模型，這個(gè)要靠理論研究；
2 P! \* e! {3 S第二個(gè)難點(diǎn)讓我直接琢磨不下去了，
作者: gll123    時(shí)間: 2014-11-29 16:43
肯定不是國產(chǎn)的
作者: ananc7    時(shí)間: 2014-11-30 01:25
漲見識了，RV
作者: mrplplplpl    時(shí)間: 2014-11-30 08:33
謝謝樓主的資料, 學(xué)習(xí)了
作者: 357909998    時(shí)間: 2014-11-30 19:19
漲姿勢了。。
作者: zy4691    時(shí)間: 2014-11-30 20:07
好多好人，省分了~
作者: Simple_Life    時(shí)間: 2014-11-30 21:43
sundy25 發(fā)表于 2014-11-26 22:53
+ h9 @0 w+ x4 K/ {) _這個(gè)應(yīng)該也叫行星輪機(jī)構(gòu)吧，擺線針輪減速機(jī)里的結(jié)構(gòu)更精巧

5 p1 @4 h, S6 o0 v8 h5 e這個(gè)是綜合型
5 T) C! r1 Q+ K: x! U$ \
作者: Simple_Life    時(shí)間: 2014-11-30 21:45
說多了都是淚，暫時(shí)國內(nèi)做不好這玩兒
作者: 739046455    時(shí)間: 2014-12-2 11:14
國產(chǎn)的不知做的怎么樣
作者: chanelly    時(shí)間: 2014-12-11 15:28
謝謝分享!
作者: beibeishu    時(shí)間: 2014-12-11 22:08
學(xué)習(xí)啦
作者: daluo    時(shí)間: 2015-1-6 09:46
學(xué)習(xí)了
作者: chuzhaoqi    時(shí)間: 2015-1-6 10:14
謝謝分享
作者: chuzhaoqi    時(shí)間: 2015-1-6 10:15
謝謝分享
作者: 莫名666    時(shí)間: 2015-5-28 11:13
不知做該減速器研發(fā)工作前途如何
作者: Anonymous    時(shí)間: 2015-5-28 20:39
http://www.nabtesco-motion.cn/index.html
作者: 減速小白    時(shí)間: 2015-6-29 16:36
據(jù)說南通振康已做出RV，不知道是不是真的可以用了
作者: chaoiyuegd    時(shí)間: 2015-7-23 17:00
學(xué)習(xí)
作者: zzw.w    時(shí)間: 2015-8-3 17:12
漲見識了
/ v  j$ L, T4 \9 j! U; e5 S4 f; W# c7 l, w" F; a/ Z$ k) [
6 E2 Y& Q5 W; F
作者: 侯爵莊園    時(shí)間: 2015-8-3 21:38
學(xué)習(xí)了
作者: 火雪2015    時(shí)間: 2015-8-4 15:59
好資料，可惜威望不夠。
( p4 \4 ~# }$ e; P8 e* s# _
作者: 機(jī)械手設(shè)計(jì)    時(shí)間: 2015-8-4 23:55
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。
作者: 瘋狂程序員    時(shí)間: 2015-8-10 14:08
漲見識了，不錯(cuò)
' T( m/ @" v5 Z
作者: 褚偉-vic    時(shí)間: 2015-8-11 16:06
多些分享
作者: hyr003    時(shí)間: 2015-8-12 22:43
學(xué)習(xí)了
作者: 左手的幸福    時(shí)間: 2015-8-17 11:02
學(xué)習(xí)了
: N- [8 L/ w# U6 `& ]
作者: 自動(dòng)化小生103    時(shí)間: 2015-8-21 16:26
學(xué)習(xí)了
作者: 自動(dòng)化小生103    時(shí)間: 2015-8-24 16:08
學(xué)習(xí)了
作者: 非標(biāo)自動(dòng)化寧波    時(shí)間: 2015-9-6 13:09
感謝分享& I  x' e9 b( }. }$ o
作者: 吼o吼    時(shí)間: 2015-9-23 16:24
漲見識
作者: 孫鬼谷子    時(shí)間: 2015-9-23 19:31
不能發(fā)個(gè)不需要威望的嗎
作者: yanzhi844517617    時(shí)間: 2015-9-24 16:31
好吧，雖然不太懂，也學(xué)習(xí)了一點(diǎn)，以后有時(shí)間專研一下！
作者: cj805932731    時(shí)間: 2015-9-25 10:13
有沒有機(jī)器人設(shè)計(jì)資料，？？？
作者: 帽子suma    時(shí)間: 2015-12-14 17:27
多謝大俠分享
作者: 帽子suma    時(shí)間: 2015-12-14 18:01
木蘭少俠 發(fā)表于 2014-11-28 09:59
7 [$ [% d+ b  J5 q0 O6 H請問各位大俠，有沒有RV減速機(jī)的3D圖（有內(nèi)部結(jié)構(gòu)），如果有的話，麻煩共享一下，好學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。
8 h3 R( B( q1 {! j6 ]" \: t
大俠有沒有找到RV減速器的3D圖呢？
作者: 呆雞    時(shí)間: 2017-2-24 11:17
謝謝分享，不過太貴啦
作者: 快樂-哈哈哈    時(shí)間: 2018-6-28 11:59
厲害
作者: 地球MAN    時(shí)間: 2018-6-30 22:33
頂起
作者: 下個(gè)雨季    時(shí)間: 2018-7-9 09:01

1 O* Z  v8 v, i2 D6 i2 P9 R
1 I" P3 F' x/ b6 F: X厲害
作者: 石先生Mrshi    時(shí)間: 2018-7-9 15:37
luxiang821 發(fā)表于 2014-11-27 09:26
1 ~% W+ G) ]3 S  \: i7 lhttp://wenku.baidu.com/view/a1a8068dd0d233d4b14e6947.html
0 Y; v4 f( t9 x) ?: v幫貼個(gè)百度文庫的鏈接，大家不用心疼積分了 ...
3 |% i) p0 B" V: o3 D$ L5 n5 o$ A$ v% @  Z
哈哈，層主好人啊，正愁威望不夠呢# s% b1 E4 k  {
作者: S誠/Tp    時(shí)間: 2018-7-10 10:46
多謝分享
作者: jy297917    時(shí)間: 2018-7-10 11:19
學(xué)習(xí)了，謝謝
作者: denhou521    時(shí)間: 2018-7-11 22:15
這個(gè)是機(jī)器人第六軸用的
作者: 小紅帽31    時(shí)間: 2019-3-7 15:34
好難�。。。�
作者: letus    時(shí)間: 2019-3-14 10:46
多謝樓主分享。
作者: 米銳司    時(shí)間: 2019-3-16 09:42

. n$ t; D$ P! B9 J, y: i7 x4 N學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
作者: xqli427    時(shí)間: 2019-4-9 18:30
行星輪系" Y" V5 O! ?6 K+ x. J
作者: gz666gz    時(shí)間: 2019-5-28 18:34
好東西，謝謝分享k
作者: 韓良佐    時(shí)間: 2019-5-29 12:51
謝謝分享
作者: 韓良佐    時(shí)間: 2019-5-30 08:34
謝謝分享
作者: syonggang    時(shí)間: 2019-7-27 19:46
這個(gè)應(yīng)該也叫行星輪機(jī)構(gòu)吧，擺線針輪減速機(jī)里的結(jié)構(gòu)更精巧
作者: 13323818608    時(shí)間: 2020-1-2 15:19
謝謝分享
* }0 D3 c0 [9 _2 u2 k( Z& m0 ~
作者: wsschr    時(shí)間: 2020-2-23 13:17
謝謝樓主分享" ?" W; }; t3 v# R4 O% b
作者: ADviking    時(shí)間: 2020-2-25 16:07
rvJ減速器 不錯(cuò)
- e$ y* a' A/ {( G/ R! U5 ?( ]
作者: xls9803    時(shí)間: 2020-5-4 13:04
這個(gè)資料好
作者: 走過路過66    時(shí)間: 2020-5-4 22:22
不錯(cuò)，學(xué)習(xí)
2 p) C/ i3 G4 m/ k" L$ n$ C* G5 z; K
作者: 小海龜    時(shí)間: 2020-5-7 14:28
謝謝分享, J: J' ]4 t) T& O: Q
作者: 曾迷于海    時(shí)間: 2020-5-10 17:07
感謝分享！
作者: 軌跡生    時(shí)間: 2020-5-11 11:41
謝謝大神分享
作者: 期待是的    時(shí)間: 2020-5-30 20:19
學(xué)習(xí)了1 g: F6 Y# Q& H3 \6 ?. t
作者: 死神在天    時(shí)間: 2020-6-2 20:27
學(xué)習(xí)了，好東西謝謝
作者: yyflyinghao    時(shí)間: 2020-7-2 11:36
感謝樓主！
作者: 花滿樓96    時(shí)間: 2020-7-14 16:50
sundy25 發(fā)表于 2014-11-26 22:53
  t* c3 u  P: \這個(gè)應(yīng)該也叫行星輪機(jī)構(gòu)吧，擺線針輪減速機(jī)里的結(jié)構(gòu)更精巧

( O* y" \2 y4 F6 zRV減速機(jī)擺線針輪后面跟的并不能說是一個(gè)行星減速機(jī)，它就是一個(gè)單純的單級齒輪減速機(jī)構(gòu)。
6 I, q1 ?' {- F* ^
作者: 江樹Z7    時(shí)間: 2020-7-22 16:38
學(xué)習(xí)了% n6 T, d; j) x$ C
作者: 紫夜無極    時(shí)間: 2020-7-29 14:24
請教各位大神，偏心輪上的滾柱軸承是標(biāo)準(zhǔn)的嗎，從上述拆解圖看好像沒有外圈，包括圓錐滾子軸承
作者: 暢游    時(shí)間: 2020-8-1 13:06
學(xué)習(xí)
作者: 真心學(xué)習(xí)者    時(shí)間: 2020-8-4 11:45

) {6 k8 V0 C* |6 }8 h2 N+ N6 R謝謝
作者: 新生菜鳥不怕貓    時(shí)間: 2021-6-16 12:35
學(xué)到了，感謝諸位大佬
作者: 張幼安    時(shí)間: 2022-1-6 09:58
感謝分享
作者: 張幼安    時(shí)間: 2022-1-6 10:01
luxiang821 發(fā)表于 2014-11-27 09:269 q! X# {# H! `# W
http://wenku.baidu.com/view/a1a8068dd0d233d4b14e6947.html! p( F$ k; p4 w: d- |2 X: N
幫貼個(gè)百度文庫的鏈接，大家不用心疼積分了 ...
( K7 O) X4 w! ?
謝謝
作者: i5系列機(jī)械臂    時(shí)間: 2022-1-7 11:03
sundy25 發(fā)表于 2014-11-26 22:53
) V+ x4 H4 `3 q2 [這個(gè)應(yīng)該也叫行星輪機(jī)構(gòu)吧，擺線針輪減速機(jī)里的結(jié)構(gòu)更精巧
  I5 _2 e5 Y- F/ {& i
跟諧波減速機(jī)比，強(qiáng)在哪？3 w, _$ P! k1 ?
作者: 你想干嘛    時(shí)間: 2022-1-13 11:24
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
作者: jingyukai    時(shí)間: 2022-2-24 15:34
學(xué)習(xí)了



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