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發(fā)表于 2014-11-27 09:47:57
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RV減速器
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. C( r |& A* Q# P; | RV減速機由一個行星齒輪減速機的前級和一個擺線針輪減速機的后級組成，RV減速器具有結(jié)構(gòu)緊湊，傳動比大，以及在一定條件下具有自鎖功能的傳動機械，是最常用的減速機之一而且振動小，噪音低，能耗低。
$ {& q5 y: k+ [' O. k 1. 簡介： RV傳動是新興起的一種傳動，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，而且因為具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。日益受到國內(nèi)外的廣泛關(guān)注。RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成以其體積小，抗沖擊力強，扭矩大，定位精度高，振動小，減速比大等諸多優(yōu)點被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人，機床，醫(yī)療檢測設(shè)備，衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領(lǐng)域。它較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低，故世界上許多國家高精度機器人傳動多采用RV減速器，因此，該種RV減速器在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢。* M/ T6 p7 Y. r" z# [/ H
工作原理
2 `5 ?% I" M: m6 W( [RV-E型減速機是2級減速型。2 i& |: {1 N* P
第1減速部…正齒輪減速機構(gòu)4 ^4 I" T! \6 w* Z' z
輸入軸的旋轉(zhuǎn)從輸入齒輪傳遞到直齒輪，按齒數(shù)比進行減速。這是第一減速部。0 r$ S4 T9 i8 V. W, z4 T
第2減速部…差動齒輪減速機構(gòu)) z5 N# ], p3 a+ F7 v
@3 h; d: O ~9 K9 ^
0 ^( C: F. X s8 I直齒輪與曲柄軸相連接，變?yōu)榈诙䴗p速部的輸入。在曲柄軸的偏心部分，通過滾動軸承安裝RV齒輪。另外，在外殼內(nèi)側(cè)僅比RV齒輪數(shù)多一個的針齒，以同等的齒距排列。
( }- u% F o1 J7 y1 @如果固定外殼轉(zhuǎn)動直齒輪，則RV齒輪由于曲柄軸的偏心運動也進行偏心運動。) {& s( j& O2 O/ C* R, L* i
此時如果曲柄軸轉(zhuǎn)動一周，則RV齒輪就會沿與曲柄軸相反的方向轉(zhuǎn)動一個齒。7 ^, y. F$ C/ T8 \8 x
. o5 b! _! |4 A7 @/ I2 f: m$ b8 D這個轉(zhuǎn)動被輸出到第2減速部的軸。
: P3 x2 |2 y! Z( F& O# d將軸固定時，外殼側(cè)成為輸出側(cè)。
# N0 q4 W! K$ d6 [8 L' c/ A9 aRV-E型減速機有很多使用方法。旋轉(zhuǎn)方向與速比如下圖所示。
% v1 f8 t! n" C5 ^! p0 d) T7 ^請選擇最佳實用方法。
, Q/ g3 h$ e& y/ ^1 E第1減速部與第2減速部相加得到的減速比i因使用方法而異，可以根據(jù)下列公式所示的速比值算出。
& E" K4 F% v" h8 X軸轉(zhuǎn)動情況
8 h. C0 |. F. }* ^7 l# V; i) U. x( {, d! w( j' W+ y$ h
R :速比值7 |& E* N+ Z: X- f
Z1:輸入齒輪的齒數(shù): ~" H) W$ M* t; w
Z2：直齒輪的齒數(shù)
0 Q5 p6 O4 p" ]; r2 \9 xZ3：RV齒輪的齒數(shù)3 n8 X6 t3 ^( ?# c
Z4：針齒根數(shù) i：減速比
8 A1 u+ E( r( l, n8 g2.原理 RV減速機的傳動裝置是由第一級漸開線圓柱齒輪行星減速機構(gòu)和第二級擺線針輪行星減速機構(gòu)兩部分組成，為一封閉差動輪系如圖2.2為其結(jié)構(gòu)示意圖。主動的太陽輪1與輸入軸相連，如果漸開線中心輪1順時針方向旋轉(zhuǎn)，它將帶動三個呈120°布置的行星輪2在繞中心輪軸心公轉(zhuǎn)的同時還有逆時針方向自轉(zhuǎn)，三個曲柄軸3與行星輪2相固連而同速轉(zhuǎn)動，兩片相位差180°的擺線輪4鉸接在三個曲柄軸上，并與固定的針輪相嚙合，在其軸線繞針輪軸線公轉(zhuǎn)的同時，還將反方向自轉(zhuǎn)，即順時針轉(zhuǎn)動。輸出機構(gòu)(即行星架)6由裝在其上的三對曲柄軸支撐軸承來推動，把擺線輪上的自轉(zhuǎn)矢量以1:1的速比傳遞出來。
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' w0 f' o' }9 j' z/ `RV減速器減速原理圖* j- e0 R! K2 t @: P
2 J/ e) l% u" q2 [- I3 x3.特點 + C( _# p" {0 S3 V$ L/ [5 ~
(l)傳動比范圍大；' ~$ A1 e8 {7 M
(2)扭轉(zhuǎn)剛度大，輸出機構(gòu)即為兩端支承的行星架，用行星架左端的剛性大圓盤輸出，大圓盤與工作機構(gòu)用螺栓聯(lián)結(jié)，其扭轉(zhuǎn)剛度遠大于一般擺線針輪行星減速器的輸出機構(gòu)。在額定轉(zhuǎn)矩下，彈性回差��；3 b$ C$ P, g+ S' j! `/ L
(3)只要設(shè)計合理，制造裝配精度保證，就可獲得高精度和小間隙回差；* Z3 P8 l6 [9 K8 i4 k; o8 A5 A2 ~
(4)傳動效率高；
2 O$ v) J3 ?) L(5)傳遞同樣轉(zhuǎn)矩與功率時的體積小(或者說單位體積的承載能力小)，RV減速器由于第一級用了三個行星輪，特別是第二級，擺線針輪為硬齒面多齒嚙合，這本身就決定了它可以用小的體積傳遞大的轉(zhuǎn)矩，又加上在結(jié)構(gòu)設(shè)計中，讓傳動機構(gòu)置于行星架的支承主軸承內(nèi)，使軸向尺寸大大縮小，所有上述因素使傳動總體積大為減小。; b8 p% O! r9 P: n# {4 d; m
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