solidworks motion仿真中角加速度曲線問題

linheng0519

: w' m0 s1 O, r1 @. a6 x5 C
最近在做一臺(tái)SCARA機(jī)器人仿真，給機(jī)器人其中一個(gè)關(guān)節(jié)施加一個(gè)馬達(dá)，用三次多項(xiàng)式函數(shù)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。馬達(dá)角度按照函數(shù)隨時(shí)間變化，但理論曲線和仿真做出來的曲線里加速度不一樣，理論曲線里加速度是該從正到負(fù)，但仿真出來的曲線，從正到最小值后又上升到最大值，這是什么原因，望高人解答，不知道我有沒有描述清楚問題。

關(guān)節(jié)一理論運(yùn)動(dòng)曲線，第三幅圖為加速度曲線，從正到負(fù)
關(guān)節(jié)一仿真加速度曲線，只有正值
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寂靜天花板

8 t7 L3 R# b# E6 u) `/ H
顯然兩個(gè)圖的區(qū)別在加速度的方向，理論圖表示的是加速度由大到零，接著是由零向相反方向的加速度
仿真圖則顯然只表達(dá)了加速度的數(shù)值變化，而沒有方向，因?yàn)榧铀俣确较蚴桥c力F方向一致的，有時(shí)盡管運(yùn)動(dòng)方向沒變，但F力方向改變了，則加速度方向也改變了。那么問題來了，在運(yùn)動(dòng)仿真的選項(xiàng)中樓主如何勾選的呢

linheng0519

寂靜天花板 發(fā)表于 2014-12-29 09:41
顯然兩個(gè)圖的區(qū)別在加速度的方向，理論圖表示的是加速度由大到零，接著是由零向相反方向的加速度
仿真圖則 ...

$ N& v$ i! \' M! r5 E0 e* d第一次用，不知道哪里可以設(shè)置仿真選項(xiàng)，還請大俠指教

linheng0519

似乎找到了原因

掃街

樓主找到了，俺猜，你給的是電機(jī)的加速度曲線，但仿真時(shí)求的是那個(gè)藍(lán)桿的角加速度曲線。
切向加速度：質(zhì)點(diǎn)作曲線運(yùn)動(dòng)時(shí)所具有的沿軌道切線方向的加速度。其值為線速度對時(shí)間的變化率。當(dāng)它與線速度方向相同時(shí)，質(zhì)點(diǎn)的線速度將增大；當(dāng)與線速度方向相反時(shí)，質(zhì)點(diǎn)的線速度將減小。
法向加速度：質(zhì)點(diǎn)作曲線運(yùn)動(dòng)時(shí)，所具有的沿軌道法線方向的加速度。數(shù)值上等于速度v 的平方除曲率半徑r ，即v^2 / r ;或角速度ω的平方與半徑r的乘積,即(ω^2)r。其作用只改變物體速度的方向，但不改變速度的大小。
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角加速度描述剛體角速度的大小和方向?qū)�時(shí)間變化率的物理量,一個(gè)以弧度為單位的圓（一個(gè)圓周為2π,即：360度=2π),在單位時(shí)間內(nèi)所走的弧度即為角速度。

linheng0519

掃街 發(fā)表于 2014-12-29 16:27
. L$ i9 I0 B& Y8 @8 u/ O. V樓主找到了，俺猜，你給的是電機(jī)的加速度曲線，但仿真時(shí)求的是那個(gè)藍(lán)桿的角加速度曲線。
切向加速度：質(zhì)點(diǎn) ...

& k1 A; P  z: P$ I掃街大俠好，我是求的馬達(dá)的角加速度，一開始選的幅值，后來改為Z軸的分量就對了，
一直不知道solidworks這么強(qiáng)大。最近寫畢業(yè)論文，看別人用ansys做模態(tài)分析，用adams做運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)仿真，但我用solidworks好像全部可以搞定，特別是這次函數(shù)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，印象深刻

庫兒123

大俠們，麻煩問一下，怎樣打開電機(jī)的編程界面，可以自己設(shè)置函數(shù)就行驅(qū)動(dòng)��？

zjhzsz

linheng0519 發(fā)表于 2014-12-29 18:56
掃街大俠好，我是求的馬達(dá)的角加速度，一開始選的幅值，后來改為Z軸的分量就對了，
) w/ x! f  E+ T5 `( I  Z% w一直不知道solidwo ...

幅值和Z軸分量 到底啥差別