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本帖最后由 linheng0519 于 2014-12-28 22:25 編輯 4 L5 a, M) A9 A: _6 R" l
4 u" W- N6 Z8 V5 R4 x7 \最近在做一臺(tái)SCARA機(jī)器人仿真,給機(jī)器人其中一個(gè)關(guān)節(jié)施加一個(gè)馬達(dá),用三次多項(xiàng)式函數(shù)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。馬達(dá)角度按照函數(shù)隨時(shí)間變化,但理論曲線和仿真做出來的曲線里加速度不一樣,理論曲線里加速度是該從正到負(fù),但仿真出來的曲線,從正到最小值后又上升到最大值,這是什么原因,望高人解答,不知道我有沒有描述清楚問題。7 u) L# N" @, g# x
3 r$ ^ l, t% j- E! b, v$ i& k關(guān)節(jié)一理論運(yùn)動(dòng)曲線,第三幅圖為加速度曲線,從正到負(fù)
0 }5 ~/ O( v+ ^$ ~0 ?) w關(guān)節(jié)一仿真加速度曲線,只有正值: }0 L- |: u, ~9 S- Z" e
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