不談宏觀設(shè)計(jì)，簡介6軸機(jī)器人的畫法。

yezhenzhen1

說起工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)很復(fù)雜，吧里面有很多高手和前輩，也介紹了很多經(jīng)驗(yàn)之談。
1 K& X, w4 ^0 c3 X# j我也談?wù)勎覀�(gè)人的設(shè)計(jì)思路，向大家學(xué)習(xí)。
對于為什么要搞機(jī)器人，要搞什么樣的機(jī)器人，要搞成多么高端等等，
包括設(shè)計(jì)目的，設(shè)計(jì)要求，傳動(dòng)簡圖，傳動(dòng)功率，還有很多力矩，慣性量校核，草圖，材料，工藝，電路。。。。
$ }1 {/ V5 h9 T* F很多前輩已經(jīng)介紹了很多，也有很多步驟，大家可以找找各位大神的帖子，我也不獻(xiàn)丑。
! u- i  ~- C. L8 q. E; I# j7 v高手略過，
7 i  c" D) a! y就跟學(xué)開車一樣，很多人覺得不難，但是又無從下手，感覺別人開車特別好，又會(huì)解決很多隱患。
其實(shí)自己到駕校開一開，自己就會(huì)開。
& K  f; l: o% G5 B; q機(jī)器人設(shè)計(jì)也一樣，動(dòng)手畫一個(gè)，現(xiàn)在簡易介紹常見6軸機(jī)器人的個(gè)人畫法。廢話少說：
5 n; D$ c4 e' d* L! F# c: j1.首先，你一定知道你設(shè)計(jì)的最基本參數(shù)，負(fù)載和需要工作的大致范圍。2KG、3KG、還是30KG，500mm、1000mm還是其他。
2.你有負(fù)載大小了，又有工作范圍，現(xiàn)在你需要大致確定六軸的每個(gè)軸工作范圍，角速度，還有扭矩；（畫一個(gè)草圖，或者最簡單的3維簡易圖掏空一下，可以確定下每個(gè)軸的重量。有一個(gè)簡單的方法，就是上網(wǎng)找找與你設(shè)計(jì)機(jī)器人比較接近的一些三維造型圖。這些三維圖紙一般都能下載到，但是里面沒有內(nèi)部結(jié)構(gòu)，你可以簡單掏空一下，用3為軟件，計(jì)算出每個(gè)軸的大概重量。）
, }! N, J1 A* h* ^8 |2.然后根據(jù)以上的扭矩啊，慣性量啊，大概計(jì)算出電機(jī)功率，傳動(dòng)比，然后根據(jù)傳動(dòng)比，功率等選擇適當(dāng)?shù)碾姍C(jī)和減速器。（主要是減速器形式的機(jī)器人，減速器的選擇有很多樣本，網(wǎng)上很多，可以下載里面有力矩和傳動(dòng)比以及外形結(jié)構(gòu)，包括中空的。）
3.第三部根據(jù)你的機(jī)構(gòu)草圖，你可以詳細(xì)規(guī)劃一下結(jié)構(gòu)，包括剛才選擇的電機(jī)和減速器是否合理，確定一個(gè)比較適合的三維圖。
4.可以根據(jù)你的三維圖重新校核一下相關(guān)的扭矩，慣性量等參數(shù)，推算下電機(jī)和減速器的選型和速度是否合理。
* n5 E) ~2 O; r# B0 `& d/ J2 P5.選好了之后，這個(gè)時(shí)候就要進(jìn)行三維和二維的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，包括強(qiáng)度，結(jié)構(gòu)的合理性，走線讓位，限位等。
6.做完以上幾個(gè)步驟，一個(gè)大概的機(jī)器人就出來了，在細(xì)化一下結(jié)構(gòu)。
2 m; t! {2 M: F6 y  h1 C大神略過，這是我個(gè)人的一個(gè)思路和看法，可能與其他大神不同，向大神學(xué)習(xí)，希望各位大神們多多傳經(jīng)送寶。

蟹戈

樓主好厲害，謝謝分享！

倚劍踏破亂紅塵

樓主繼續(xù)啊

mstj

謝謝分享！

hanchao166

這個(gè)方式不錯(cuò)，學(xué)習(xí)了

yezhenzhen1

前輩們有些經(jīng)驗(yàn)，多多指導(dǎo)！

sybhua

我們公司現(xiàn)在也在上四軸機(jī)械手，收下了

Industrial

謝謝分享，另外在計(jì)算每個(gè)軸重量時(shí)，電機(jī)和減速器的重量在哪個(gè)步驟考慮比較合適，是在扭矩慣性量那里留裕度嗎？

fly402418688

學(xué)習(xí)了.

☆西北光☆

別光說不練，上圖！:-P