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五軸直角坐標(biāo)機(jī)械手,龍門結(jié)構(gòu),這樣方案成本低實(shí)用,前年我做過這種方案實(shí)驗(yàn)機(jī)型 ,主要也是應(yīng)用在噴涂裝配,給你參考。
1 J: Z, \: \; w9 W* T" I 五軸直角坐標(biāo)機(jī)械手無論選擇哪種機(jī)械結(jié)構(gòu),均可以,直角坐標(biāo)機(jī)械手主要成本低負(fù)載大,五軸即5自由度控制,可以復(fù)蓋半球面操作,6軸的更好選擇夾具角度轉(zhuǎn)換。
, B& y3 X7 n1 V5 l- w5 Y3 l 機(jī)械方面很好解決和制造,也可以用現(xiàn)成的,驅(qū)動(dòng)裝置可以用螺桿或同步輪同步帶,兩者區(qū)別速度和負(fù)載,較難點(diǎn)在兩旋轉(zhuǎn)軸。7 m) i! q% i' N' ?5 e, G
整套系統(tǒng)核心主要在控制系統(tǒng)和機(jī)電上,其成本也在這里?刂栖浖菃栴},應(yīng)用中,噴涂運(yùn)行軌跡代碼編程,而現(xiàn)行的控制系統(tǒng)一般用數(shù)控機(jī)床五軸控制系統(tǒng)改造而成,使用G代碼,也有很多軟件可生成軌跡程序,但這些應(yīng)用在機(jī)床加工的,應(yīng)用在噴涂裝配不同?刂葡到y(tǒng)要有5軸控制的現(xiàn)場示教系統(tǒng),比較好解決編程問題。
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