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標(biāo)題: 機(jī)器人關(guān)節(jié)角加速度計(jì)算方法，請(qǐng)教 [打印本頁(yè)]
作者: 周振武    時(shí)間: 2015-5-20 23:19
標(biāo)題: 機(jī)器人關(guān)節(jié)角加速度計(jì)算方法，請(qǐng)教
我現(xiàn)在處在一個(gè)狀態(tài)，可以算出各個(gè)軸和齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，換算到電機(jī)上了  不知道關(guān)節(jié)的角加速度。  想問(wèn)一下關(guān)節(jié)的角加速度是已知道電機(jī)的輸出求，還是已知到加速度后反求電機(jī)的輸出力矩- E# C' ?2 {4 b
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作者: lanyuedao    時(shí)間: 2015-5-21 07:46
這要看你的速度要求和電機(jī)啟動(dòng)時(shí)間了; t' r+ d1 A) r4 @
作者: 麥香牛奶    時(shí)間: 2015-5-21 08:45
我沒(méi)搞過(guò)機(jī)器人，肯定要先計(jì)算出角加速度，再去選合適的電機(jī)
作者: 麥香牛奶    時(shí)間: 2015-5-21 08:46
我沒(méi)搞過(guò)機(jī)器人，肯定要先計(jì)算出角加速度，再去選合適的電機(jī)
作者: huhaofei    時(shí)間: 2015-5-21 10:56
你慣量沒(méi)有角加速度怎么出來(lái)的？
作者: 周振武    時(shí)間: 2015-5-21 12:19
huhaofei 發(fā)表于 2015-5-21 10:56
7 F# B# j& _3 w! C8 p你慣量沒(méi)有角加速度怎么出來(lái)的？
  R1 J- ~1 D* A- u8 k
轉(zhuǎn)動(dòng)慣量是可以根據(jù)定義材料選擇轉(zhuǎn)軸位置來(lái)確定的，我現(xiàn)在是建立了模型，定義了相關(guān)的材料，根據(jù)軟件來(lái)算的% b; ?& T; h# Z5 {
作者: Industrial    時(shí)間: 2015-5-24 14:44
我知道的是機(jī)器人動(dòng)力學(xué)不是分立來(lái)計(jì)算的，而是用矩陣聯(lián)合計(jì)算的，每一軸除了自己慣性力還有其它幾個(gè)軸的耦合慣力，不是這么容易算的吧。



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