關(guān)節(jié)機(jī)器人伺服電機(jī)增量式與絕對(duì)值的劣勢(shì)與優(yōu)勢(shì)

助力機(jī)械手

目前普通私服電機(jī)及是增量式伺服電機(jī)，國(guó)內(nèi)廠家大部分還是在做這種的，而歐美普片使用的是絕對(duì)值伺服電機(jī)，請(qǐng)問(wèn)，在機(jī)器人運(yùn)用上這兩種伺服的劣勢(shì)與優(yōu)勢(shì)都體現(xiàn)在那些地方呢？

侯爵莊園

為了應(yīng)付斷電吧，我看國(guó)外的也是裝了干電池來(lái)保證一直通電的嘛

AGandhi

增量式的斷電了以后位置就會(huì)丟失，所以設(shè)備每次上電需要回原點(diǎn)標(biāo)定；要求掉電保存位置就需要絕對(duì)值式，或者靠其他方式保存編碼器位置（如通過(guò)控制器保存等）。絕對(duì)值要增加費(fèi)用，另外，需要更換電池。

助力機(jī)械手

AGandhi 發(fā)表于 2015-7-13 12:35
增量式的斷電了以后位置就會(huì)丟失，所以設(shè)備每次上電需要回原點(diǎn)標(biāo)定；要求掉電保存位置就需要絕對(duì)值式，或者 ...

嗯，目前做全自動(dòng)機(jī)械手的大部分都是絕對(duì)值方式。不過(guò)增量式的比較便宜，我認(rèn)為增量式的做機(jī)器人也是可以的，只是斷電總是回原點(diǎn)。。，但是在搬運(yùn)過(guò)程中做一些識(shí)別傳感器之類的倒是不會(huì)出現(xiàn)什么問(wèn)題。

Industrial

個(gè)人之見(jiàn)，第一，機(jī)器人存在的特點(diǎn)是可以在狹小空間靈活運(yùn)動(dòng)，在實(shí)際應(yīng)用中不一定總有空間給它完全適展開(kāi)來(lái)回零點(diǎn)。第二，增量式會(huì)有電磁干擾增脈沖或高速丟脈沖，就會(huì)累積誤差，機(jī)器人走一段時(shí)間后必須回零點(diǎn)校正。其它的基本沒(méi)區(qū)別。另外絕對(duì)值編碼器也是國(guó)外關(guān)鍵技術(shù)。

廣大九天

關(guān)節(jié)機(jī)器人很少用增量式的

huwangning

關(guān)于增量式還絕對(duì)式（帶記憶電池的偽絕對(duì)也屬于絕對(duì)式）在關(guān)節(jié)機(jī)器人上的應(yīng)用，我想說(shuō)的是增量式是不能用在關(guān)節(jié)機(jī)器人上的。有人說(shuō)增量式無(wú)非就是每次開(kāi)機(jī)回一次原點(diǎn)就好了，而且每個(gè)關(guān)節(jié)回原點(diǎn)的時(shí)候讀取Z信號(hào)能獲得一致性很高的原點(diǎn)信息，這點(diǎn)說(shuō)的沒(méi)錯(cuò)，但是問(wèn)題不出在這里。這種原點(diǎn)定位方式在機(jī)構(gòu)解耦（加工中心、直角坐標(biāo)機(jī)）的情況下是很管用的，但放在關(guān)節(jié)機(jī)器人上就有很大的不同。關(guān)節(jié)機(jī)器人的構(gòu)型是一個(gè)高度耦合的機(jī)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)控制算法中很重要的一點(diǎn)就是要用到運(yùn)動(dòng)學(xué)(逆解)，而運(yùn)動(dòng)學(xué)需要每個(gè)關(guān)節(jié)有個(gè)準(zhǔn)確的參考點(diǎn)，這個(gè)參考點(diǎn)的定位不是隨意的，是需要標(biāo)定的。用增量式電機(jī)+原點(diǎn)開(kāi)關(guān)的方式是很難定準(zhǔn)的，就算費(fèi)了很大的勁定準(zhǔn)了，一旦需要更換原點(diǎn)就麻煩了。另外，不是每次機(jī)器人開(kāi)機(jī)每個(gè)關(guān)節(jié)都能順利回到原點(diǎn)，原因是這種回原點(diǎn)方式在回原點(diǎn)的過(guò)程中會(huì)與周圍設(shè)計(jì)干涉。

AGandhi

huwangning 發(fā)表于 2015-7-20 08:59
關(guān)于增量式還絕對(duì)式（帶記憶電池的偽絕對(duì)也屬于絕對(duì)式）在關(guān)節(jié)機(jī)器人上的應(yīng)用，我想說(shuō)的是增量式是不能用在 ...

學(xué)習(xí)了！

美好生活001

huwangning 發(fā)表于 2015-7-20 08:59
關(guān)于增量式還絕對(duì)式（帶記憶電池的偽絕對(duì)也屬于絕對(duì)式）在關(guān)節(jié)機(jī)器人上的應(yīng)用，我想說(shuō)的是增量式是不能用在 ...

漲知識(shí)了，謝謝