計(jì)算機(jī)器人底盤受力防止傾翻，請教

gemiusunyi

在弄一個(gè)輪式機(jī)器人，類似Pepper，請教下怎么計(jì)算底盤受力？
避免機(jī)器人在鞠躬或者雙手伸直平臺(tái)時(shí)機(jī)器人傾翻。

wo103838

重心

threetigher

wo103838 發(fā)表于 2015-9-9 18:23
重心

8 r, o. b* x% ^) G; S還有速度，慣量。
/ b: U+ g8 J# d' O1 t% _6 f6 L3 n

祥云飛魚

大家有知道傾翻距這個(gè)概念？

0610310725

祥云飛魚 發(fā)表于 2015-9-9 19:43
大家有知道傾翻距這個(gè)概念？

是傾翻力矩嗎

gemiusunyi

有類似的計(jì)算實(shí)例么？
$ a$ Q5 E, E4 r/ e  s8 `2 p% }% L' R% m6 Y7 ^或者在那本手冊里能找到？

Miles_chen

翻轉(zhuǎn)，這個(gè)是跟 截面矩有關(guān)吧  

gemiusunyi

Miles_chen 發(fā)表于 2015-10-28 17:00
* k; R5 w  f, `+ ~翻轉(zhuǎn)，這個(gè)是跟 截面矩有關(guān)吧

所謂的翻轉(zhuǎn)的意思可能我表達(dá)的不是太清楚
意思就是：輪式機(jī)器人結(jié)構(gòu)類似peper，全身高度800mm，重10KG，底盤直徑300mm。上身重約3KG，頭頂至腰部回轉(zhuǎn)中心260mm，這樣的一個(gè)機(jī)器在移動(dòng)的初始和停止時(shí)如何計(jì)算出其因移動(dòng)的慣性是否會(huì)發(fā)生傾翻。腰部回轉(zhuǎn)做出彎腰動(dòng)作時(shí)是否會(huì)因上半身的重心改變而摔倒。有沒有這方面的計(jì)算公式。

吼o吼

gemiusunyi 發(fā)表于 2015-10-29 11:38
所謂的翻轉(zhuǎn)的意思可能我表達(dá)的不是太清楚
意思就是：輪式機(jī)器人結(jié)構(gòu)類似peper，全身高度800mm，重10KG， ...

# V& ^# v3 h4 \" c5 Y, Y這個(gè)是不是要用adams做仿真，純計(jì)算真不太清楚
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