關于SCARA機器人的校準問題

第五維

最近剛完成一臺SCARA機器人，已經開始試生產。在整個研發(fā)過程中，一直被校準問題所困擾。相信各位對SCARA的大致結構都有一定的了解，這里不多敘述。個人覺得，SCARA機器人可以不考慮用機械結構做精校準。主要有以下兩點：1. 對于一軸和二軸，兩軸是平行的，并且決定末端中點的水平位置。載荷安裝后，末端一定會有一定變形。這時出廠的精校準位置和裝上載荷后精校準位置就不同了，而載荷的大小隨客戶不同而有所不同，所以可以認為一定要讓客戶拆掉載荷做精校準。這對客戶來講是很麻煩的。我覺得這一步，完全可以采用參考校準來實現(xiàn)，精度高而且方便，不用拆掉載荷；2. 對于三軸和四軸，從應用角度來看，這兩軸的校準對實際的應用是沒有多大意義的，也可以考慮不設置精校準。以上是個人在研發(fā)過程的體會，請各位同行不吝賜教。

問天問地問自己

用在什么行業(yè)？首先明確行業(yè)的精度和載荷需求吧。

laotounihao

問天問地問自己 發(fā)表于 2015-12-27 23:28
3 J! U" ?+ K9 e2 u4 K用在什么行業(yè)？首先明確行業(yè)的精度和載荷需求吧。

請問怎么精校準？

水水5

我熟悉6軸機器人，一般都有一個無負載校準，和帶負載“學習”。負載很大么？

Hawks_X8QAa

請問，貴公司的SCARA機器人在調試時是否出現(xiàn)抖動的問題呢？