VICKERS電液閉環(huán)培訓(xùn)手冊中關(guān)于位置控制系統(tǒng)提到“當選擇Kv=0.2Ws時,可以假定在3-5倍的時間常數(shù)T內(nèi)系統(tǒng)到達目標值”見下圖。 力士樂的培訓(xùn)手冊第二冊中提到“實際應(yīng)用中,可采用的最小加速時間為(5-6)T,T為時間常數(shù)!币娤聢D。 通過對比手冊,兩本書中的均為T=1/Kv,Kv為閉環(huán)控制系統(tǒng)的開環(huán)增益,兩者開環(huán)增益的確定方法基本一致。 這里產(chǎn)生了幾個疑問,請教一下各位前輩。 1. “3-5倍時間常數(shù)達到目標值”,這個3-5倍的時間常數(shù)是怎么得來的?是經(jīng)驗值還是推導(dǎo)出來的?個人理解這里威格士把系統(tǒng)等同了一個一階慣性環(huán)節(jié)來描述,但是從教課書上來看,一個位置控制系統(tǒng)最小也是個3階系統(tǒng),所以這里產(chǎn)生了疑惑。 2. “5-6倍加速時間”這個5-6倍是怎么得來的?加速時間怎么與系統(tǒng)固有頻率建立起聯(lián)系了呢? 3. 兩家的手冊在這里產(chǎn)生了不統(tǒng)一,威格士的所講的整個位置跟隨階躍信號的過程是5T,而力士樂僅加速時間就需要5T,整個過程的時間至少需要10T,這個過程遠遠大于威格士給的時間。 4. 加速度是與負載質(zhì)量和所受的力相關(guān)的,在液壓系統(tǒng)設(shè)計中,一個系統(tǒng)可以達到的最大加速度有限制嗎?如果有,跟哪些因素有關(guān)系呢? 請各位前輩指點,不勝感激! 8 n, T& K$ r! M/ O
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