如何采用Solidworks的設計算例功能，搜索機器人關(guān)節(jié)最大扭矩

川hc

       在關(guān)節(jié)工業(yè)機器人開發(fā)過程中，可以通過動力學分析，搜索出機器人各關(guān)節(jié)的扭矩峰值，當然了，什么樣負載什

! |4 @7 a, C4 {& [1 @. a4 i" h5 L9 W么長臂展的機器人，在什么軸關(guān)節(jié)配什么功率的伺服電機，基本是路人皆知，但如果能夠通過類似方法搜索出機

" g! y) I; B( {( \7 f. x器人在運動過程中的末端負載峰值，這意義就大了。
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        那么怎么通過Solidworks的機器人模型、運動算例和設計算例，搜索到關(guān)節(jié)的扭矩峰值？目前我的思路就是讓機器人6個關(guān)

節(jié)都在最大速度，最大運動范圍內(nèi)進行周期性運動，然后"步進"地改變關(guān)節(jié)配合的初始角度，搜索扭矩最大值。具體方法如下（以搜索第一關(guān)節(jié)為例）：
7 X2 ~! ]0 w) V7 s
: ?9 c* D+ r" x( P$ P1.裝配體模型里設置全局變量，將機器人第一關(guān)節(jié)的配合角度與該全局變量關(guān)聯(lián)。
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2.在運動算例中添加伺服電機至第一關(guān)節(jié)，電機以振蕩模式運動，幅值參考機器人關(guān)節(jié)正負運動范圍，周期值參考

# V+ j% _3 ~7 a1 j1 V6 [關(guān)節(jié)的最大速度進行設置，盡量使該伺服電機運動完整個周期的時間，求電機扭矩。需注意關(guān)節(jié)一的配合角度設置

成0.01s后就關(guān)閉。

9 S& C, k  U/ o' m3.在設計算例中，變量值鏈接上述全局變量，約束條件暫時忽略，目標值鏈接至伺服電機的扭矩，調(diào)整變量的步長優(yōu)化電

# h0 h1 k' e3 e7 y+ ~! L2 v% H機扭矩的極大值。
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       經(jīng)過試驗，發(fā)現(xiàn)在Solidworks設計算例中，我鏈接的全局變量根本沒有引起關(guān)節(jié)配合的角度，也就關(guān)節(jié)初始角度
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沒有發(fā)生改變，導致各個情形關(guān)節(jié)扭矩都一樣大，優(yōu)化失敗，能有高手來幫幫忙嗎？分享一些經(jīng)驗和思路啊。
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寂靜天花板

我鏈接的全局變量根本沒有引起關(guān)節(jié)配合的角度，也就關(guān)節(jié)初始角度沒有發(fā)生改變

把過程貼圖如何，因為有些過程是不能光靠言語來描述的，更何況你明明建模了，何必不用直觀的圖片呢。

川hc

寂靜天花板 發(fā)表于 2016-1-30 11:57
把過程貼圖如何，因為有些過程是不能光靠言語來描述的，更何況你明明建模了，何必不用直觀的圖片呢。

機器人模型是公司商業(yè)機密，不過倒是可以貼一些其它過程的圖片出來
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小人Mτ

* `* l# z. l! }7 B
& q# Q  O/ I6 X  J; I% F. |- Usolidworks全局變量和方程式的使用有一個滯后，比如A影響B(tài)，B影響C，那么A改動后第一次更新有可能只更新B而不更新C。
這是我某一次使用13版方程式的時候發(fā)現(xiàn)的，后來就不用它了。
8 A; r" y% Y9 `2 q) f這個問題是裝配體里面的，下面三個圖就是引用時候的錯誤顯示。大塊的長為輸入的，大塊的寬為方程式，小塊的長引用大塊的寬，小塊的寬引用大塊的長。大塊的長改變后一次更新只更新大塊本身的尺寸，再次更新時更新小塊的尺寸。如果再有另外一個塊引用小塊的尺寸，那么需要3此更新才會全部完成更新。
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川hc

) [. A' B% J( L9 P# N6 i目前就是想讓大家討論一下，看看我這個辦法能不能行。我把問題簡化一下吧，方法是類似的。
1、就是有這么一個簡化的3自由度機械手
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; s/ A% D! g( C3 Q0 D  B2 a2、設置一個全局變量 i，把第二關(guān)節(jié)角度與全局變量 i 關(guān)聯(lián)，模型之中的關(guān)節(jié)配合都是先點面重合，然后同心，這樣在動力學分析時候不會有冗余自由度，這樣調(diào)整全局變量 i 的值 就能改變二關(guān)節(jié)的配合角度了。

3、運動算例里面設置3個伺服電機，都一振蕩方式運動，從0.1秒時刻開始，3個關(guān)節(jié)角度配合值運行到0.1秒時刻就壓縮關(guān)閉。是可以得到關(guān)節(jié)1的扭矩值仿真值的。
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4 N" d: ~; O* G$ _7 z3 p/ i4、接下來在設計算例里面進行設置，把變量設置成全局變量 i，約束條件暫時忽略，目標為求解關(guān)節(jié)1扭矩最大值（因為我傳感器設置為測量關(guān)節(jié)1扭矩最小值，這個值是負的，所以設計算例里面目標也是求最小值），最后得到的結(jié)果是每個情形下關(guān)節(jié)扭矩值都一樣的。

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5、檢查發(fā)現(xiàn)，每個情形下，關(guān)節(jié)二的初始角度都一樣，也就是全局變量i并沒有驅(qū)動配合角度進行變化，所以造成結(jié)果一樣，各位同仁，有什么其它方法和經(jīng)驗可供分享嗎？


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廣交損友

大贊

zjhzsz

不會用，有更詳細的介紹嗎