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六軸機(jī)械手低速運(yùn)行時抖動 |
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點評
是的,就是試運(yùn)行來測出機(jī)械特性,然后匹配。不光是機(jī)器人這么處理,機(jī)床也有這么處理的,產(chǎn)品換型后也要自學(xué)習(xí),主要針對回轉(zhuǎn)軸,直線軸對負(fù)載不敏感。
我的理解是國外機(jī)器人的控制器可以根據(jù)負(fù)載更改驅(qū)動器參數(shù),但是我們國內(nèi)采用安川電機(jī)驅(qū)動器時,對方?jīng)]有開放這個功能,不能隨時采用控制器通過網(wǎng)線自動更改驅(qū)動器參數(shù)。
機(jī)器人改變負(fù)載后不都要自學(xué)習(xí)一下嗎?就是為了匹配伺服的參數(shù)。
沒圖沒真相
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