六軸機械手低速運行時抖動

飛翔的陽光

我做了一臺六軸機械手，想在有個問題，就是低速運行時會抖動，我在網(wǎng)上查了資料說是電機的增益的問題，我也試著調(diào)了一下，消除了一點，但是針對某一個速度調(diào)好了之后，還另外一個速度，就又會抖動，抖動發(fā)生在速度低于20%的時候，有沒有有經(jīng)驗的人來解答一下，我調(diào)了好長時間了，一直沒有找到要領(lǐng)，希望高手出現(xiàn)，交流一下，謝謝！

dongst

電機的問題，是什么型號的？如果是進口的，有問題直接聯(lián)系供應(yīng)商

飛翔的陽光

dongst 發(fā)表于 2016-2-26 10:48
% p6 o; ^& i+ P6 ^9 }! d  ]6 @# k電機的問題，是什么型號的？如果是進口的，有問題直接聯(lián)系供應(yīng)商

安川的電機，我聯(lián)系過他們的技術(shù)售后，回答說是讓我調(diào)增益，調(diào)增益確實有效果，但是還是不能消除，具體的增益設(shè)置不得要領(lǐng)啊。。

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低速抖動，是正常的，就該有這個現(xiàn)象，沒有是不正常的，你把低速抖動給調(diào)好了，說明你技術(shù)水平已經(jīng)到達下一個層面了，沒到之前，就一直會如此的，你調(diào)了這個速度，那個速度也會抖的，

' R' E. m3 M3 e8 d3 D1，為什么會抖？就是低速時候，阻力與驅(qū)動的不匹配，速度低了，臨近‘動靜之間’的時候，系統(tǒng)的阻力系數(shù)是變來變?nèi)サ�，不恒定，而低速時候，電機的力矩特性也不穩(wěn)定，兩者疊加，就難以處理，

" J8 C0 E, R" |/ m4 y- ~0 n: |: m5 Q- V5 k2，低速，要求更高級的部件，比如導(dǎo)軌，比如電機，都需要性能更好，而你用不那么好的器件，就無法解決這個問題，

- Y# V' j8 K+ U' ^, E& {% q$ G6 a3，專業(yè)系統(tǒng)，都有專門實驗室，針對不同速度，實驗一個‘穩(wěn)定值’，當(dāng)你沒有這些數(shù)據(jù)的時候，靠問電機售后的家伙，是無法解決你問題的，因為他們不可能知道你那個系統(tǒng)為什么抖動了，

機器人小白2014

安川電機性能還是挺好的，我們以前也用V系列的，感覺比松下，臺達好的多。

不知道你的機器人抖動是哪個軸，在什么樣的姿態(tài)下抖動的，是在啟動停止時還是運轉(zhuǎn)過程中。
一般來說機器人1軸在水平伸展極限位置時啟動停止時最容易抖動。因為這時候機器人剛度最低，轉(zhuǎn)動慣量最大，一階共振頻率低
我以前是從軟件參數(shù)控制、伺服參數(shù)PID調(diào)節(jié)和振動抑制、機械剛度等方面整的，可以降低抖動。僅供參考。

LZ也可以把情況說的清楚些，附上圖或視頻，大家好具體分析。

飛翔的陽光

有時間我錄個視頻傳上來，大家?guī)兔Ψ治鲆幌?/td>

hzband

直流無刷電機伺服在低速無力抖動正常現(xiàn)象，電機相角大，電流增益無法在負載下自動適應(yīng)，高速平滑，而如改用同步電機伺服低速有力矩穩(wěn)定，但轉(zhuǎn)速低。

tianjitingyu

可能是低速時電機轉(zhuǎn)動頻率與機器人固有頻率接近，引起共振，所以抖吧。你可以做個模態(tài)分析看看是不是這樣

飛翔的陽光

tianjitingyu 發(fā)表于 2016-2-29 21:35
( |4 O' }; e5 \& F9 l8 G( G  r可能是低速時電機轉(zhuǎn)動頻率與機器人固有頻率接近，引起共振，所以抖吧。你可以做個模態(tài)分析看看是不是這樣

& e; x* f7 p" A& R1 p' }是分析機械本體的固有頻率和電機的轉(zhuǎn)動頻率嗎？

飛翔的陽光

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