雙伺服電機(jī)同步問題

bruce87e

現(xiàn)有跨距5米的龍門結(jié)構(gòu)，兩端是鋼絲同步帶分別配兩臺松下伺服電機(jī)進(jìn)行行走（電機(jī)功率都是1KW，配的減速機(jī)速比為25），行走速度要求不高，線速度為200mm/S，這種雙伺服電機(jī)同步的可靠性如何，是否靠雙伺服電機(jī)互相間的反饋來達(dá)到要求？由于本人對電氣控制這方面不是很了解，所以在這里請教一下各位，謝謝.

祥云飛魚

1.二軸插補(bǔ)控制實(shí)現(xiàn)二軸同步（估計(jì)你用不到這個）
2.位置增益參數(shù)設(shè)為一致，加編碼器反饋（這個精度太差）。
3.雙軸同步伺服控制器。
還有主從軸 虛擬軸 等  估計(jì)你這個跨度  2-3結(jié)合比較好 成本低   雙軸同步這么大跨度 我也沒有做過 最好類比一下設(shè)備咨詢一下 相關(guān)行業(yè)電氣工程師。

桂花暗香

社區(qū)找   龍九禪師   螺旋線

老刀無鋒

跨度5米的結(jié)構(gòu)，速度12米不算低了，最可靠還是用一臺電機(jī)，裝在設(shè)備中線位置，兩邊用聯(lián)軸器分別連接走輪

Makl

可以用，我們公司用過，雙伺服同步用，
跨度2米的結(jié)構(gòu)

喂我袋鹽

桂花暗香 發(fā)表于 2016-3-7 14:22
社區(qū)找   龍九禪師   螺旋線

幫人幫到底，送佛送到西！

“社區(qū)找   @龍九禪師    @螺旋線 ”

bruce87e

祥云飛魚 發(fā)表于 2016-3-7 13:29
1.二軸插補(bǔ)控制實(shí)現(xiàn)二軸同步（估計(jì)你用不到這個）
2.位置增益參數(shù)設(shè)為一致，加編碼器反饋（這個精度太差） ...

我們這邊電氣也沒做過雙伺服控制，暫時先用兩個電機(jī)中間夾個鉛筆試試，如果沒有問題那就OK了！

bruce87e

bruce87e 發(fā)表于 2016-3-8 09:57
我們這邊電氣也沒做過雙伺服控制，暫時先用兩個電機(jī)中間夾個鉛筆試試，如果沒有問題那就OK了！

用的兩臺松下伺服，型號MDME102G1S,我們這邊的電氣沒有做過交叉反饋，只是在運(yùn)行的時候把兩臺伺服電機(jī)的位置讀出來，然后做一個比較，比如出現(xiàn)10個脈沖誤差的時候，不知道怎么去消除反饋誤差，只是在程序上設(shè)置報(bào)警，然后人為解決。
之前打電話給松下那邊的技術(shù)支持，那邊說就是靠精度保證，表示自己的伺服精度完全沒有問題，但是我感覺不是很靠譜！

bruce87e

bruce87e 發(fā)表于 2016-3-9 09:39
用的兩臺松下伺服，型號MDME102G1S,我們這邊的電氣沒有做過交叉反饋，只是在運(yùn)行的時候把兩臺伺服電機(jī)的 ...

各位大俠，感謝之前提的建議，之前說的長13米，跨距5米的龍門機(jī)構(gòu)已經(jīng)裝配完成，已試用一段時間了，對于之前提到的同步問題，與我們這邊的電氣工程師討論下來沒采用高端的算法控制（呵呵，主要還是因?yàn)橛貌粊恚��?br /> 剛開始同步采用用一臺伺服驅(qū)動器的接收脈沖作為另一臺的發(fā)出脈沖信號，發(fā)現(xiàn)同步運(yùn)行過程中 開始與結(jié)束點(diǎn)是一樣的，誤差很小，但是運(yùn)行過程中跟隨的那臺會出現(xiàn)一個滯后，導(dǎo)致開始與結(jié)束時的位置一樣，但是運(yùn)行過程不同步、。
后來改為發(fā)出同樣的脈沖信號，在運(yùn)行過程中兩端的伺服電機(jī)脈沖相差基本保持在5個脈沖左右，但是停下來那一瞬間會飆到100多的脈沖差，我估計(jì)負(fù)載慣量有點(diǎn)大，導(dǎo)致每次在0位點(diǎn)沒法立即停下來，還會繼續(xù)往前移個十幾絲。后來只能在程序里面做補(bǔ)償，等到累計(jì)到1000左右的脈沖差時自動進(jìn)行一個補(bǔ)償消除。現(xiàn)在問題又來了，縱向的同步問題靠這種方式解決；但是橫向動作每次停止時的累計(jì)誤差倒是沒法補(bǔ)償了，因?yàn)橛玫氖俏鏖T子200功能有限，只能記2個伺服的位置，現(xiàn)在每過一段時間就要去調(diào)一次0位點(diǎn)，很困擾��！有什么好辦法解決么？@螺旋線 祥云飛魚  @祥云飛魚  

WUHANLIST

同步控制，基本上賣電機(jī)的都能給你提供解決方案。