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本帖最后由 huwangning 于 2016-3-10 22:14 編輯 - |$ z" C- T% V, U- d
9 W) Z- E3 }6 e Y' K有個(gè)剛進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的網(wǎng)友問(wèn)我,動(dòng)力學(xué)在機(jī)器人研發(fā)中究竟處于一個(gè)什么樣的地位。如果從理論研究的角度來(lái)回答這個(gè)問(wèn)題,我覺(jué)得我根本沒(méi)那個(gè)資格。如果是從工程實(shí)際的角度,我又很為難,不知道該怎樣告訴你。; { L8 y1 I" B& y5 H1 Q
很多的工程經(jīng)驗(yàn),我告訴過(guò)別人。但人啊,往往愿意接受從心底里愿意接受的東西。關(guān)于動(dòng)力學(xué),我建議剛開(kāi)始不要去碰他。等你把其他知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)積累了,再來(lái)理解這個(gè)理論上很美,但實(shí)際上很難應(yīng)用得好的東西。如果國(guó)內(nèi)有人說(shuō)他們的機(jī)器人用上了動(dòng)力學(xué),我會(huì)告訴他等他把軌跡規(guī)劃、功能以及可靠性弄好了,再來(lái)談這個(gè)東西。忽悠不懂的人可以,問(wèn)他兩個(gè)問(wèn)題就啞巴了。動(dòng)力學(xué)仿真在選型方面倒是很管用的。推導(dǎo)動(dòng)力學(xué)至少目前階段就算了,但是概念倒是可以好好了解一下。: `6 I, p9 a1 T
這么跟你說(shuō)吧,動(dòng)力學(xué)從完美的角度上來(lái)講,主要是通過(guò)力矩前饋增加機(jī)器人的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。說(shuō)的直白一點(diǎn),就是使機(jī)器人即使在高速情況下也能誤差很少地跟蹤輸入。在低速情況下,加與不加動(dòng)力學(xué)前饋是沒(méi)有什么區(qū)別的。目前,工程上實(shí)現(xiàn)動(dòng)力學(xué)前饋,主要的困難在計(jì)算機(jī)在動(dòng)力學(xué)計(jì)算的實(shí)時(shí)性跟不上,另外一個(gè)很可能會(huì)出現(xiàn)控制不穩(wěn)定的情況,那將會(huì)是很危險(xiǎn)的事情。 |
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